Catéter Hidráulico con Navegación Autónoma Basada en Visión: Primeros Resultados

• Serrano-Balbontín, Andrés J. ^[1] ; Nevado-Moya, Francisco Javier ^[1] ; Tejado, Inés ^[1] ; Mancha-Sánchez, Enrique ^[1] ; Vinagre, Blas M. ^[1]
  1. [1] Universidad de Extremadura

     Universidad de Extremadura

     Badajoz, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 46, 2025
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Hydraulic Catheter with Autonomous Vision-Based Navigation: First Results
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• Resumen
  • español

    El campo de la ingeniería biomédica evoluciona constantemente a medida que los investigadores exploran nuevos materiales y tecnologías para mejorar los resultados de los pacientes. Los catéteres se utilizan habitualmente tanto en cirugía mínimamente invasiva como en diagnóstico, y la mayoría de ellos se guían externa y manualmente. Este artículo presenta una prueba de concepto de nuestros avances actuales en catéteres robóticos con navegación autónoma. El catéter consta básicamente de un actuador hidráulico blando con una nanocámara en su extremo distal, que funciona como mecanismo de dirección (orientación de la punta), un mecanismo de conducción, para proporcionar desplazamiento axial (empuje o tracción) y rotación sobre su eje principal al catéter, y una unidad de control, que gestiona el funcionamiento de todo el sistema. El catéter navega gracias a un algoritmo que combina el seguimiento de la pared por contacto intermitente y el procesamiento de imágenes en tiempo real.

  • English

    The field of biomedical engineering is constantly evolving as researchers explore new materials and technologies to improve patient outcomes. Catheters are commonly used in both minimally invasive surgery and diagnostics, and most of them are externally and manually guided. This paper presents a proof-of-concept of our current developments on robotic catheters with autonomous navigation. The catheter basically consists of a soft hydraulic actuator with a nanocamera at its distal tip, which functions as a steering mechanism (tip orientation), a driving mechanism, to provide axial displacement (pushing or pulling) and rotation about its principal axis to the catheter, and a control unit, which manages the operation of the whole system. The catheter navigates thanks to an algorithm that combines wall tracking by intermittent contact and real-time image processing.