Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad

• Aiman Alabdo ^[1] ; Javier Pérez Alepuz ^[1] ; Jorge Pomares ^[1] ; Gabriel J. García ^[1] ; Fernando Torres ^[1]
  1. [1] Universitat d'Alacant

     Universitat d'Alacant

     Alicante, España

     
• Localización: Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, 2016, ISBN 978-84-9749-808-1, págs. 1037-1043
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se describe la formulación, implementación y experimentación de un sistema de control visual dinámico aplicado a un robot de 6 grados de libertad. Se propone una arquitectura hardware basada en FPGAs para la implementación de los controladores. Con el objetivo de limitar la latencia del controlador se ha implementado en la FPGA no sólo el controlador sino también la captura y procesamiento de la información visual. Se hace uso de las capacidades de procesamiento paralelo de la FPGA para optimizar los diferentes componentes del sistema de control visual propuesto. Finaliza el artículo con los resultados experimentales obtenidos en tareas de posicionamiento de un robot Mitsubishi PA10 de 6 grados de libertad.