Control híbrido con reorientación para trazado de figuras en superficies 3D

• Óscar Reinoso García ; Alejandro Filgueira ^[1] ; César Fernández Peris ; Luis Miguel Jiménez García ; Luis Payá Castelló
  1. [1] Universidad Miguel Hernández de Elche

     Universidad Miguel Hernández de Elche

     Elche, España

     
• Localización: XXVI Jornadas de Automática: 7-10 de septiembre de 2005, Alicante-Elche / coord. por Fernando Torres Medina, Óscar Reinoso García, 2005, ISBN 84-689-0730-8, págs. 613-622
• Idioma: español
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • En este artículo se presentan los resultados alcanzados como consecuencia de realizar un control híbrido sobre un robot artícular, con objeto de realizar trazados sobre superficies tridimensionales.

    La alternativa propuesta se basa en realizar un control en diferentes capas asegurando que el elemento trazador se encuentre siempre en perpendicular con la superficie a dibujar y mantenga con respecto a ésta una determinada fuerza de contacto.

    De esta forma se integran sobre el esquema de control las fuerzas y pares recogidas por un sensor de esfuerzos en el extremo del robot