Comparación de controladores fuzzy y PID en la sincronización de AGVs
- Autores: Jesús Enrique Sierra García, Eduardo Quevedo Dueñas, Matilde Santos Peñas
- Localización: Simposios del Comité Español de Automática, ISSN-e 3081-5002, Vol. 1, Nº. 2, 2025 (Ejemplar dedicado a: XX Simposio CEA de Control Inteligente)
- Idioma: español
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Resumen
En este trabajo se presenta un estudio comparativo entre un controlador Fuzzy y un controlador PID aplicados a la sincronización de dos AGVs (Vehículos Guiados Automatizados) que transportan una carga compartida. La dinámica del sistema se modela mediante una función de transferencia obtenida experimentalmente, y se implementan ambos controladores en un entorno de simulación desarrollado en Python. El controlador Fuzzy, basado en lógica difusa, y el controlador PID se evaluan bajo las mismas condiciones. Los resultados muestran que el controlador Fuzzy ofrece una convergencia más rápida y estable del error, con menor sensibilidad a perturbaciones externas, en comparación con el PID. Estas ventajas destacan la robustez y adaptabilidad del enfoque Fuzzy, particularmente en sistemas dinámicos con incertidumbre.