SE536818C2 - Procedure and system for distance adjustment during travel widened vehicle train - Google Patents

Procedure and system for distance adjustment during travel widened vehicle train Download PDF

Info

Publication number
SE536818C2
SE536818C2 SE1250310A SE1250310A SE536818C2 SE 536818 C2 SE536818 C2 SE 536818C2 SE 1250310 A SE1250310 A SE 1250310A SE 1250310 A SE1250310 A SE 1250310A SE 536818 C2 SE536818 C2 SE 536818C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
vehicle train
vehicles
distance
train
Prior art date
Application number
SE1250310A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE1250310A1 (en
Inventor
Assad Al Alam
Henrik Pettersson
Rickard Lyberger
Anders Johansson
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1250310A priority Critical patent/SE536818C2/en
Priority to EP13768818.0A priority patent/EP2830921A4/en
Priority to PCT/SE2013/050317 priority patent/WO2013147684A1/en
Publication of SE1250310A1 publication Critical patent/SE1250310A1/en
Publication of SE536818C2 publication Critical patent/SE536818C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/34—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for indicating the distance between vehicles or trains by the transmission of signals therebetween
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/695—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles for maintaining a fixed relative position of the vehicles, e.g. for convoy travelling or formation flight
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B60W2050/046—Monitoring control system parameters involving external transmission of data to or from the vehicle, e.g. via telemetry, satellite, Global Positioning System [GPS]
    • B60W2050/048—Monitoring control system parameters involving external transmission of data to or from the vehicle, e.g. via telemetry, satellite, Global Positioning System [GPS] displaying data transmitted between vehicles, e.g. for platooning, control of inter-vehicle distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/147—Trailers, e.g. full trailers or caravans
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

536 818 SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande för avstàndsanpassning under färd vid ett fordonståg som möjliggör optimering av bränsleförbrukning med bibehållen säkerhet. 536 818 OBJECT OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method for distance adaptation during travel in a vehicle train that enables optimization of fuel consumption while maintaining safety.

Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett system för avstàndsanpassning under färd vid ett fordonståg som möjliggör optimering av bränsleförbrukning med bibehållen säkerhet.An object of the present invention is to provide a system for distance adaptation during travel in a vehicle train that enables optimization of fuel consumption while maintaining safety.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning, åstadkommes medelst ett system och ett förfarande för säker och bränsleeffektiv avstàndsanpassning under färd vid ett fordonståg, ett motorfordon, ett datorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar den kännetecknande delen av bifogade självständiga patentkrav 1, 8, 15, 16 och 17. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav 2-7 och 9-14. särdragen angivna i Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för säker och färd vid ett fordonståg innefattande åtminstone tvenne fordon innefattande stegen att: fortlöpande upprätthålla kommunikation mellan fordonstågets fordon; fortlöpande bränsleeffektiv avstàndsanpassning under bestämma parametrar karaktäriserande fordonstågets framfart; och baserat på sålunda bestämda parametrar bestämma lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon, innefattande steget att bestämma nämnda lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon inbegriper steget att på basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive 10 15 20 25 536 818 riskfaktor värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken och anpassa nämnda avstånd i enlighet därmed.SUMMARY OF THE INVENTION These and other objects, which are apparent from the description below, are achieved by means of a system and a method for safe and fuel-efficient distance adjustment during travel in a vehicle train, a motor vehicle, a computer program and a computer program product of the type initially stated and which further has the characterizing part of the attached independent patent claims 1, 8, 15, 16 and 17. Preferred embodiments of the method and the system are defined in the attached dependent patent claims 2-7 and 9-14. The features stated in According to the invention, the objects are achieved with a method for safe and travel in a vehicle train comprising at least two vehicles comprising the steps of: continuously maintaining communication between the vehicles of the vehicle train; continuously fuel-efficient distance adjustment during certain parameters characterizing the progress of the vehicle train; and based on thus determined parameters determining suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle train, comprising the step of determining said suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle train comprising the step of, on the basis of identified risk factors together with a probability indication for each risk factor, assessing the risk generated by said risk factors and adapting said distance accordingly.

Genom att uppträdandet av de olika riskfaktorerna beaktas möjliggörs att i större utsträckning bedöma konsekvensen av att kunna hålla ett kortare avstånd och sålunda kunna optimera bränsleförbrukningen utan att äventyra säkerheten. Följaktligen bedöms den aktuella situationen, men även olika scenarion för situationen en tid framöver för att således bedöma konsekvensen av ett kortare avstånd och således i så stor utsträckning som möjligt kunna bibehålla det korta avståndet i fordonståget för låg bränsleförbrukning utan att äventyra säkerheten.By taking the occurrence of the various risk factors into account, it is possible to assess to a greater extent the consequence of being able to maintain a shorter distance and thus be able to optimize fuel consumption without compromising safety. Consequently, the current situation is assessed, but also different scenarios for the situation for some time to come in order to assess the consequence of a shorter distance and thus to be able to maintain the short distance in the vehicle train to the greatest extent possible for low fuel consumption without compromising safety.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper steget att på basis av identifierade riskfaktorer och sannolikhetsangivelse värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken hänsynstagande till omvärldsfaktorer i anslutning till fordonstågets framfart. Härigenom förbättras möjligheten till optimering och följaktligen att i förekommande fall korta ner avståndet i fordonståget utan att äventyra säkerheten.According to one embodiment of the method, the step of evaluating the risk generated by said risk factors on the basis of identified risk factors and probability indication includes taking into account environmental factors in connection with the progress of the vehicle train. This improves the possibility of optimization and consequently, where applicable, shortening the distance in the vehicle train without compromising safety.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper nämnda omvärldsfaktorer rådande och/eller förväntad trafiksituation i anslutning till fordonets framfart.According to one embodiment of the method, said environmental factors include the current and/or expected traffic situation in connection with the vehicle's progress.

Härigenom kan avståndet i fordonståget hållas kortare då trafiksituationen så tillåter varvid optimering av avståndet och följaktligen möjligheten att korta ner avståndet i fordonståget utan att äventyra säkerheten förbättras.This allows the distance in the vehicle train to be kept shorter when the traffic situation allows, thereby optimizing the distance and consequently improving the ability to shorten the distance in the vehicle train without compromising safety.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper nämnda omvärldsfaktorer topografiska faktorer i anslutning till fordonets framfart. Härigenom kan avståndet hållas kortare då topografin så tillåter, exempelvis då vägbanan utmed fordonets färdväg är förhållandevis platt, varvid möjligheten att korta ner avståndet utan att äventyra säkerheten förbättras.According to one embodiment of the method, said environmental factors include topographical factors in connection with the vehicle's progress. This allows the distance to be kept shorter when the topography so permits, for example when the road surface along the vehicle's route is relatively flat, thereby improving the possibility of shortening the distance without compromising safety.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper nämnda omvärldsfaktorer vägkaraktäristika i anslutning till fordonets framfart, där vägkaraktäristika är exempelvis vägstatus, filantal, kurvförekomst, på- och avfartsförekomst. 10 15 20 25 536 818 Genom att beakta vägkaraktäristika såsom vägstatus, antal filer på vägbanan utmed fordonets färdväg, och/eller pá- och avfartsförekomster möjliggörs att optimera avståndet i fordonstàget så att ku rvförekomster avståndet kan kortas ner när förekomsten av dylika vägkaraktäristika är ringa utan att äventyra säkerheten.According to one embodiment of the method, said environmental factors include road characteristics in connection with the vehicle's progress, where road characteristics are, for example, road status, number of lanes, curve occurrence, entry and exit occurrence. 10 15 20 25 536 818 By taking into account road characteristics such as road status, number of lanes on the roadway along the vehicle's route, and/or entry and exit occurrences, it is possible to optimize the distance in the vehicle train so that the distance between curves and occurrences can be shortened when the occurrence of such road characteristics is low without compromising safety.

Enligt en utföringsform inbegriper förfarandet steget att fortlöpande bestämma fordonens inbördes avstånd medelst radarorgan. Härigenom erhålles redundans så att, om kommunikation mellan fordon i fordonstàget tillfälligt avbryts, avståndet kan bibehållas medelst information om avstånd via radarorganet.According to one embodiment, the method includes the step of continuously determining the distance between the vehicles by means of radar means. This provides redundancy so that, if communication between vehicles in the vehicle train is temporarily interrupted, the distance can be maintained by means of distance information via the radar means.

Enligt en utföringsform av förfarandet sker steget att anpassa nämnda inbördes avstånd hos fordonstågets fordon automatiskt genom styrning av respektive fordons hastighet. Härigenom erhålles effektivt framförande och effektiv avståndsanpassning av fordonen i fordonståget.According to one embodiment of the method, the step of adjusting said mutual distance of the vehicles of the vehicle train takes place automatically by controlling the speed of the respective vehicles. This results in efficient propulsion and efficient distance adjustment of the vehicles in the vehicle train.

Enligt uppfinningen uppnås syftena även med ett system för säker och färd vid ett fordonståg innefattande åtminstone tvenne fordon innefattande medel för att: fortlöpande upprätthålla kommunikation mellan fordonstågets fordon; medel för att bränsleeffektiv avståndsanpassning under fortlöpande bestämma parametrar karaktäriserande fordonstågets framfart; och medel för att baserat på sålunda bestämda parametrar bestämma lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon, varvid nämnda medel för att bestämma nämnda lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon inbegriper medel för att på basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive riskfaktor värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken och medel för att anpassa nämnda avstånd i enlighet därmed.According to the invention, the objects are also achieved with a system for safe and secure travel in a vehicle train comprising at least two vehicles comprising means for: continuously maintaining communication between the vehicles of the vehicle train; means for fuel-efficient distance adaptation while continuously determining parameters characterizing the progress of the vehicle train; and means for determining suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle train based on parameters thus determined, whereby said means for determining said suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle train include means for evaluating the risk generated by said risk factors on the basis of identified risk factors together with a probability indication for each risk factor and means for adapting said distances accordingly.

Genom att uppträdandet av de olika riskfaktorerna möjliggörs att i större utsträckning bedöma konsekvensen av att kunna hålla ett kortare avstånd och sålunda kunna optimera bränsleförbrukningen utan att äventyra 10 15 20 25 536 818 säkerheten. Följaktligen bedöms den aktuella situationen, men även olika scenarion för situationen en tid framöver för att således bedöma konsekvensen av ett kortare avstånd och således i så stor utsträckning som möjligt kunna bibehålla det korta avståndet i fordonståget för låg bränsleförbrukning utan att äventyra säkerheten.By the occurrence of the various risk factors, it is possible to assess to a greater extent the consequence of being able to maintain a shorter distance and thus be able to optimize fuel consumption without compromising safety. Consequently, the current situation is assessed, but also different scenarios for the situation for some time to come in order to thus assess the consequence of a shorter distance and thus to the greatest extent possible be able to maintain the short distance in the vehicle train for low fuel consumption without compromising safety.

Enligt en utföringsform av systemet inbegriper nämnda medel för att på basis av identifierade riskfaktorer och sannolikhetsangivelse värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken medel för hänsynstagande till omvärldsfaktorer i anslutning till fordonstågets framfart. Härigenom förbättras möjligheten till optimering och följaktligen att i förekommande fall korta ner avståndet i fordonståget utan att äventyra säkerheten.According to one embodiment of the system, said means for evaluating the risk generated by said risk factors on the basis of identified risk factors and probability indication includes means for taking into account environmental factors in connection with the progress of the vehicle train. This improves the possibility of optimization and consequently of shortening the distance in the vehicle train, if applicable, without compromising safety.

Enligt nämnda medel för hänsynstagande till omvärldsfaktorer medel för att bestämma rådande en utföringsform av systemet inbegriper och/eller förväntad trafiksituation i anslutning till fordonets framfart.According to said means for taking into account environmental factors, an embodiment of the system includes means for determining the current and/or expected traffic situation in connection with the vehicle's progress.

Härigenom kan avståndet i fordonståget hållas kortare då trafiksituationen så tillåter varvid optimering av avståndet och följaktligen möjligheten att korta ner avståndet i fordonståget utan att äventyra säkerheten förbättras.This allows the distance in the vehicle train to be kept shorter when the traffic situation allows, thereby optimizing the distance and consequently improving the ability to shorten the distance in the vehicle train without compromising safety.

Enligt nämnda medel för hänsynstagande till omvärldsfaktorer medel för att bestämma topografiska en utföringsform av systemet inbegriper faktorer i anslutning till fordonets framfart. Härigenom kan avståndet hållas kortare då topografin så tillåter, exempelvis då vägbanan utmed fordonets färdväg är förhållandevis platt, varvid möjligheten att korta ner avståndet utan att äventyra säkerheten förbättras.According to said means for taking into account environmental factors means for determining topographical factors in connection with the vehicle's progress. In this way, the distance can be kept shorter when the topography so permits, for example when the road surface along the vehicle's route is relatively flat, whereby the possibility of shortening the distance without compromising safety is improved.

Enligt en utföringsform av systemet inbegriper nämnda medel för hänsynstagande till omvärldsfaktorer medel för att bestämma vägkaraktäristika i anslutning till fordonets framfart, där vägkaraktäristika inbegriper vägstatus, filantal, kurvförekomst, på- och avfartsförekomst.According to one embodiment of the system, said means for taking into account environmental factors includes means for determining road characteristics in connection with the vehicle's progress, where road characteristics include road status, number of lanes, presence of curves, presence of entrances and exits.

Genom att beakta vägkaraktäristika såsom vägstatus, antal filer på vägbanan utmed fordonets kurvförekomster färdväg, och/eller på- och 10 15 20 25 536 818 avfartsförekomster möjliggörs att optimera avståndet i fordonstàget så att avståndet kan kortas ner när förekomsten av dylika vägkaraktäristika är ringa utan att äventyra säkerheten.By taking into account road characteristics such as road status, number of lanes on the roadway along the vehicle's route, curve occurrences, and/or entry and exit occurrences, it is possible to optimize the distance in the vehicle train so that the distance can be shortened when the occurrence of such road characteristics is low without compromising safety.

Enligt en utföringsform inbegriper systemet radarorgan för att fortlöpande bestämma fordonens inbördes avstånd. Härigenom erhålles redundans så att, om kommunikation mellan fordon i fordonstàget tillfälligt avbryts, avståndet kan bibehållas medelst information om avstånd via radarorganet.According to one embodiment, the system includes radar means for continuously determining the distance between the vehicles. This provides redundancy so that, if communication between vehicles in the vehicle train is temporarily interrupted, the distance can be maintained by means of distance information via the radar means.

Enligt en utföringsform av systemet inbegriper nämnda medel för att anpassa nämnda inbördes avstånd hos fordonstågets fordon medel för automatisk styrning av respektive fordons hastighet. Härigenom erhålles effektivt framförande och effektiv avståndsanpassning av fordonen i fordonstàget.According to one embodiment of the system, said means for adapting said mutual distance of the vehicles of the vehicle train includes means for automatically controlling the speed of each vehicle. This results in efficient propulsion and effective distance adaptation of the vehicles in the vehicle train.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system ett förfarande för säker och bränsleetfektiv avståndsanpassning under färd vid ett fordonståg enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett fordonståg enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande enligt föreliggande uppfinning; och 10 15 20 25 536 818 Fig. 5 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.DESCRIPTION OF THE FIGURES The present invention will be better understood with reference to the following detailed description read in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to like parts throughout the several views, and in which: Fig. 1 schematically illustrates a motor vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig. 2 schematically illustrates a system and a method for safe and fuel-efficient distance adaptation during travel in a vehicle train according to an embodiment of the present invention; Fig. 3 schematically illustrates a vehicle train according to an embodiment of the present invention; Fig. 4 schematically illustrates a block diagram of a method according to the present invention; and Fig. 5 schematically illustrates a computer according to an embodiment of the present invention.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORIVIER Häri hänför sig termen "länk" till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, sàsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sàsom en tràdlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovàgslänk.DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Herein, the term "link" refers to a communication link which may be a physical line, such as an opto-electronic communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microwave link.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 avsett att ingá i ett fordonstàg enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungt fordon i form av en lastbil med en hytt 2.Fig. 1 schematically illustrates a motor vehicle 1 intended to be part of a vehicle train according to an embodiment of the present invention. The exemplified vehicle 1 is a heavy vehicle in the form of a truck with a cab 2.

Fordonet kan alternativ utgöras av vilket som helst lämpligt fordon sàsom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt föreliggande uppfinning.The vehicle may alternatively be any suitable vehicle such as a bus or a passenger car. The vehicle includes a system I according to the present invention.

Fig. 2 avstàndsanpassning under färd vid ett fordonstàg enligt en utföringsform av illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för föreliggande uppfinning.Fig. 2 schematically illustrates a block diagram of a system I for distance adaptation during travel in a vehicle train according to an embodiment of the present invention.

Systemet I innefattar 100 för nämnda avstàndsanpassning. en elektronisk styrenhet kommunikationsmedel 110 för att mellan fordonstàgets fordon. kommunikationsmedel inbegriper enligt en variant så kallat tràdlöst LAN eller WLAN för att kommunicera information mellan fordon i fordonstàget relevant för bedömning av avstånd mellan fordon i fordonstàget.The system I comprises 100 for said distance adaptation. an electronic control unit communication means 110 for between the vehicles of the vehicle train. The communication means comprises according to a variant so-called wireless LAN or WLAN for communicating information between vehicles in the vehicle train relevant for assessing distances between vehicles in the vehicle train.

Systemet innefattar upprätthålla kommunikation fortlöpande Nämnda Systemet innefattar 120 för hänsynstagande till omvärldsfaktorer i anslutning till fordonstàgets framfart. omvärldsfaktorhänsynstagningsmedel 10 15 20 25 536 818 Nämnda omvärldsfaktorhänsynstagningsmedel för anslutning till fordonstågets framfart inbegriper 122. Systemet I innefattar följaktligen färdvägsbestämningsmedel 122. Nämnda färdvägsbestämningsmedel 122 är anordnat att tillhandahålla förutbestämda karaktäristika hos vägbanan utmed fordonets färdväg samt fordonets position utmed fordonets färdväg. hänsynstagande till omvärldsfaktorer i färdvägsbestämningsmedel Nämnda färdvägsbestämningsmedel 122 inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet 122a innefattande kartdata inbegripande nämnda karaktäristika hos vägbanan utmed fordonstågets färdväg, såsom topografi, eventuell kurvförekomst, samt eventuell på- och avfartsförekomst, för att sålunda underlätta att i större utsträckning bedöma konsekvensen av att kunna hålla ett kortare avstånd mellan fordonen i fordonståget och sålunda kunna optimera bränsleförbrukningen utan att äventyra säkerheten.The system comprises maintaining communication continuously. Said system comprises 120 for taking into account environmental factors in connection with the progress of the vehicle train. environmental factor consideration means 10 15 20 25 536 818 Said environmental factor consideration means for connection with the progress of the vehicle train comprises 122. The system I accordingly comprises route determination means 122. Said route determination means 122 is arranged to provide predetermined characteristics of the roadway along the vehicle's route and the vehicle's position along the vehicle's route. taking into account external factors in route determination means Said route determination means 122 includes, according to a variant, a map information unit 122a comprising map data including said characteristics of the roadway along the route of the vehicle train, such as topography, any curves, and any entrances and exits, in order to thus facilitate a greater assessment of the consequence of being able to maintain a shorter distance between the vehicles in the vehicle train and thus be able to optimize fuel consumption without compromising safety.

Nämnda färdvägsbestämningsmedel 122 vidare 122b i lägesbestämningssystem, dvs. GPS för att identifiera fordonets position vid det aktuella inbromsningsförloppet. inbegnper fordonspositionsbestämningsmedel form av ett geografiskt Genom färdvägsbestämningsmedlet 122, dvs. kartinformationsenheten 122a och fordonspositionsbestämningsmedlet 122b möjliggörs följaktligen att fortlöpande identifiera respektive fordon hos fordonstågets position samt karaktäristika hos vägbanan för att sålunda möjliggöra att i större utsträckning bedöma konsekvensen av att kunna hålla ett kortare avstånd mellan fordonen i fordonståget. Dylik karaktäristika hos vägbanan kan påverka säkerheten avseende avståndet mellan fordonstågets fordon och kan följaktligen utgöra en riskfaktor.Said route determination means 122 further 122b in the position determination system, i.e. GPS for identifying the position of the vehicle at the current braking process. The vehicle position determination means includes the form of a geographical The route determination means 122, i.e. the map information unit 122a and the vehicle position determination means 122b consequently make it possible to continuously identify the position of each vehicle in the vehicle train and the characteristics of the road surface in order to thus make it possible to assess to a greater extent the consequence of being able to maintain a shorter distance between the vehicles in the vehicle train. Such characteristics of the road surface can affect safety regarding the distance between the vehicles of the vehicle train and can consequently constitute a risk factor.

Nämnda omvärldsfaktorhänsynstagningsmedel 120 för hänsynstagande till anslutning till fordonstågets inbegriper trafiksituationsbestämningsmedel 124 för att bestämma rådande och/eller förväntad trafiksituation i anslutning till fordonstågets fordons framfart som omvärldsfaktorer i framfart 10 15 20 25 30 536 818 kan påverka säkerheten avseende avståndet mellan fordonstågets fordon och följaktligen kan utgöra en riskfaktor. Systemet I innefattar följaktligen trafiksituationsbestämningsmedel 124. Nämnda trafiksituationsbestämnings- medel 124 innefattar kommunikationsmedel 124a inbegripande radioenhet och/eller så kallat trådlöst LAN eller WLAN för att bestämma rådande och/eller förväntad trafiksituation. Nämnda trafiksituationsbestämningsmedel 124 innefattar 124b anordnade på fordon hos fordonståget för att avkänna andra fordon i närheten av fordon i fordonståget samt andra objekt såsom andra trafikanter, exempelvis cyklister eller gångtrafikanter eller hinder för exempelvis det främsta fordonet hos fordonståget. Nämnda sensororgan kan utgöras av kameraorgan, radarorgan Vidare SenSOfOfgaH och/eller lasermätorgan.Said environmental factor consideration means 120 for taking into account connection to the vehicle train includes traffic situation determination means 124 for determining the current and/or expected traffic situation in connection with the progress of the vehicles of the vehicle train as environmental factors in progress 10 15 20 25 30 536 818 can affect safety regarding the distance between the vehicles of the vehicle train and consequently can constitute a risk factor. The system I accordingly includes traffic situation determination means 124. Said traffic situation determination means 124 includes communication means 124a including a radio unit and/or a so-called wireless LAN or WLAN for determining the current and/or expected traffic situation. Said traffic situation determination means 124 include 124b arranged on vehicles of the vehicle train to detect other vehicles in the vicinity of vehicles in the vehicle train and other objects such as other road users, for example cyclists or pedestrians or obstacles for, for example, the leading vehicle of the vehicle train. Said sensor means may consist of camera means, radar means and/or laser measuring means.

Nämnda omvärldsfaktorhänsynstagningsmedel 120 för hänsynstagande till omvärldsfaktorer i anslutning till fordonstågets framfart inbegriper vidare väglagskaraktäristikabestämningsmedel 126 för att bestämma väglagskaraktäristika. Systemet I innefattar följaktligen väglagskaraktäristikabestämningsmedel 126. Väglagskaraktäristika inbegriper vägunderlag såsom halt väglag, grusväg och liknande som kan påverka säkerheten avseende avståndet mellan fordonstågets fordon och följaktligen kan utgöra en riskfaktor. Nämnda väglagskaraktäristikabestämningsmedel 126 kan inbegripa vilket som helst lämpligt medel för bestämnings av väglag såsom friktionssensororgan, temperaturorgan för bestämning av omgivnings- och/eller vägtemperatur, och Hknande.Said environmental factor consideration means 120 for taking into account environmental factors in connection with the progress of the vehicle train further includes road condition characteristic determination means 126 for determining road condition characteristics. The system I accordingly includes road condition characteristic determination means 126. Road condition characteristics include road surfaces such as slippery road conditions, gravel roads and the like which may affect safety with regard to the distance between the vehicles of the vehicle train and consequently may constitute a risk factor. Said road condition characteristic determination means 126 may include any suitable means for determining road conditions such as friction sensor means, temperature means for determining ambient and/or road temperature, and the like.

Systemet I innefattar 130 för att fortlöpande bestämma avstånd mellan ett fordon i fordonståget och ett framförvarande och/eller bakomvarande fordon i fordonståget. Nämnda vidare avståndsbestämningsmedel avståndsbestämningsmedel 130 inbegriper enligt en variant radarorgan och/eller lasermätorgan. Härvid utgör avståndsbestämningsmedlet 130 i form av exempelvis radarorgan redundans så att, om kommunikation mellan 10 15 20 25 536 818 fordon i fordonståget tillfälligt bryts, avståndet kan bibehållas medelst information om avstånd via radarorganet.The system I comprises 130 for continuously determining the distance between a vehicle in the vehicle train and a vehicle in front and/or behind in the vehicle train. Said further distance determining means distance determining means 130 comprises, according to a variant, radar means and/or laser measuring means. Here, the distance determining means 130 in the form of, for example, radar means constitutes redundancy so that, if communication between 10 15 20 25 536 818 vehicles in the vehicle train is temporarily interrupted, the distance can be maintained by means of information about distance via the radar means.

Systemet I innefattar vidare framförandebetingelsebestämningsmedel 140 för fastställande av betingelser under vilka fordon i fordonståget framförs.The system I further comprises driving condition determining means 140 for determining conditions under which vehicles in the vehicle train are driven.

Nämnda betingelser inbegriper tid på dygnet för att säledes bedöma huruvida det är mörkt under fordonstàgets framfart, väderlek såsom eventuell nederbörd och typ av nederbörd samt utomhustemperatur, fordonslast, fordonshastighet, typ av väg såsom motorväg, landsväg, antal filer på vägen, om aktuell vägsträcka är en olycksdrabbad vägsträcka etc.Said conditions include time of day to assess whether it is dark during the vehicle train's journey, weather conditions such as any precipitation and type of precipitation, as well as outdoor temperature, vehicle load, vehicle speed, type of road such as motorway, country road, number of lanes on the road, whether the road section in question is an accident-prone road section, etc.

Nämnda framförandebetingelsebestämningsmedel 140 inbegriper enligt en variant tidsbestämningsmedel 142 för att bestämma tidpunkt vid vilken fordonståget framförs.Said driving condition determining means 140 includes, according to a variant, time determining means 142 for determining the time at which the vehicle train is driven.

Vidare inbegriper nämnda framförandebetingelsebestämningsmedel 140 enligt en variant väderleksbestämningsmedel 144 för att bestämma väderlek utmed färdvägen för fordonståget vid tidpunkten vid vilken fordonståget 144 kan regnsensororgan, väderleksinformationsmottagningsorgan för mottagande av framförs. Nämnda väderleksbestämningsmedel inbegripa väderleksinformation via radio eller motsvarande.Furthermore, said driving condition determining means 140 according to a variant includes weather determining means 144 for determining the weather along the route of the vehicle train at the time at which the vehicle train 144 can be driven. Said weather determining means may include weather information via radio or the like.

Vidare inbegriper nämnda framförandebetingelsebestämningsmedel 140 enligt en variant hastighetsbestämningsmedel 146 för att fortlöpande bestämma fordonshastighet hos fordonstàgets fordon. Nämnda hastighetsbestämningsmedel 146 inbegriper enligt en variant hastighetsmätarorgan.Furthermore, said driving condition determining means 140 according to a variant includes speed determining means 146 for continuously determining the vehicle speed of the vehicles of the vehicle train. Said speed determining means 146 according to a variant includes speedometer means.

Vidare inbegriper nämnda framförandebetingelsebestämningsmedel 140 enligt en variant vägtypsbestämningsmedel 148 för att bestämma typ av väg som fordonstàgets fordon färdas på, vilket enligt en variant tillhandahålles via kartdata 122a hos färdvägsbestämningsmedlet 122. nämnda från kartinformationsenheten 10 10 15 20 25 536 818 Systemet innefattar enligt en variant vidare fordonsidentifieringsmedel 150 för att identifiera fordon hörande till fordonstàget samt eventuellt fordon som inte hör till fordonstàget, exempelvis fordon som skär in i fordonstàget.Furthermore, said driving condition determining means 140 according to a variant includes road type determining means 148 for determining the type of road on which the vehicles of the vehicle train travel, which according to a variant is provided via map data 122a of the route determining means 122. said from the map information unit 10 10 15 20 25 536 818 The system further includes according to a variant vehicle identification means 150 for identifying vehicles belonging to the vehicle train and any vehicles that do not belong to the vehicle train, for example vehicles that cut into the vehicle train.

Nämnda fordonsidentifieringsmedel en variant 150 inbegriper enligt kameraorgan.Said vehicle identification means, in a variant 150, includes camera means.

Systemet innefattar enligt en variant vidare varningsmedel 160 för att varna föraren för rådande eller möjliga uppkommande faror/riskfaktorer vid rådande avstànd mellan fordonstágens fordon. Detta medför redundans till automatisk anpassning av avstàndet baserat pà risk- och sannolikhetsbedömning beaktande ovan nämnda parametrar. Nämnda varningsmedel 160 kan i form av blinkande eller fast ljus, varningstext, varningsbild, audiella varningsorgan sàsom ljudlarmorgan, inbegripa visuella varningsorgan taktila varningsorgan eller motsvarande.According to a variant, the system further comprises warning means 160 for warning the driver of existing or possible emerging dangers/risk factors at the existing distance between the vehicles of the vehicle trains. This entails redundancy for automatic adaptation of the distance based on risk and probability assessment taking into account the above-mentioned parameters. Said warning means 160 can in the form of flashing or fixed light, warning text, warning image, audible warning means such as sound alarm means, include visual warning means, tactile warning means or the like.

Systemet innefattar en avständsregleringsenhet 170 för att reglera avstàndet mellan fordonstàgets fordon.The system includes a distance control unit 170 for controlling the distance between the vehicles of the vehicle train.

Systemet I innefattar vidare bromsregleringsmedel 172 för att reglera bromsning hos fordon i fordonstàget för reglering av avstànd mellan fordonstàgets fordon. Nämnda bromsregleringsmedel inbegriper färdbroms, hjälpbroms och motorbroms.The system I further comprises brake control means 172 for controlling braking of vehicles in the vehicle train for controlling the distance between the vehicles of the vehicle train. Said brake control means includes a service brake, an auxiliary brake and an engine brake.

Systemet l innefattar vidare hastighetsregleringsmedel 174 för att reglera hastighet hos fordon i fordonstàget för reglering av avstànd mellan fordonstàgets fordon. Nämnda hastighetsregleringsmedel 174 kan inbegripa motororgan hos fordonet, bromsorgan hos fordonet, växlingsorgan hos fordonet, gasregleringsorgan sàsom gaspedalorgan hos fordon.The system 1 further comprises speed control means 174 for controlling the speed of vehicles in the vehicle train for controlling the distance between the vehicles of the vehicle train. Said speed control means 174 may include engine means of the vehicle, brake means of the vehicle, gear means of the vehicle, gas control means such as gas pedal means of the vehicle.

Systemet I innefattar vidare styrningsregleringsmedel 176 för att reglera styrning hos bromsorgan och/eller motororgan för reglering av hastighet hos fordon i fordonstàget för styrningsregleringsmedel 176 kan inbegripa regleringsenhet för reglering av avständsanpassning. Nämnda 11 10 15 20 25 536 818 vridmoment hos motororgan, växlingsläge hos växelorgan, bromsning hos bromsningsorgan.The system I further comprises steering control means 176 for controlling steering of braking means and/or motor means for controlling speed of vehicles in the vehicle train for steering control means 176 may include a control unit for controlling distance adaptation. Said 11 10 15 20 25 536 818 torque of motor means, gear position of gear means, braking of braking means.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda kommunikationsmedel 110 via en länk 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är 10a anordnad att kommunikationsmedlet 110 via länken mottaga en signal från representerande kommunikationsdata från fordon i fordonståget för bestämning av lämpliga avstånd i fordonståget.The electronic control unit 100 is signal-connected to said communication means 110 via a link 10a. The electronic control unit 100 is 10a arranged so that the communication means 110 receives a signal from representative communication data from vehicles in the vehicle train via the link for determining suitable distances in the vehicle train.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda omvärldsfaktorhänsynstagningsmedel 120 via en länk 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20 anordnad att mottaga en signal från omvärldsfaktorhänsynstagningsmedlet 120 representerande omvärldsfaktor- data för bestämning av lämpliga avstånd i fordonståget. 100 är färdvägsbestämningsmedel 122 via en länk 22. Den elektroniska styrenheten 100 är 22 anordnad att färdvägsbestämningsmedlet 122 representerande färdvägsdata inbegripande Den elektroniska styrenheten signalansluten till nämnda via länken mottaga en signal från positionsdata från fordonspositionsbestämningsmedlet 122b och kartdata från kartinformationsenheten 122a, för bestämning av lämpliga avstånd i fordonståget.The electronic control unit 100 is signal-connected to said environmental factor consideration means 120 via a link 20. The electronic control unit 100 is arranged via the link 20 to receive a signal from the environmental factor consideration means 120 representing environmental factor data for determining suitable distances in the vehicle train. 100 is route determination means 122 via a link 22. The electronic control unit 100 is arranged to receive a signal from the route determination means 122 representing route data including The electronic control unit signal-connected to said via the link to receive a signal from the position data from the vehicle position determination means 122b and map data from the map information unit 122a, for determining suitable distances in the vehicle train.

Den 100 är signalansluten till nämnda trafiksituationsbestämningsmedel 124 via en länk 24. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken anordnad att mottaga en signal från trafiksituationsbestämningsmedlet 124 representerande trafiksituationsdata för rådande trafiksituation, för bestämning av lämpliga avstånd i fordonståget. elektroniska styrenheten Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda väglagskaraktäristikabestämningsmedel 126 via en länk 26. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 26 anordnad att mottaga en signal från väglagskaraktäristikabestämningsmedlet 126 representerande väglagsdata för rådande väglag, för bestämning av lämpliga avstånd ifordonståget. 12 10 15 20 25 536 818 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda 130 via en länk 30. styrenheten 100 är via länken anordnad att mottaga en signal fràn avstàndsbestämningsmedel Den elektroniska avstàndsbestämningsmedlet 130 representerande avständsdata för avstånd till framförvarande och/eller bakomvarande fordon i fordonstàget. 100 är framförandebetingelsebestämningsmedel Den elektroniska styrenheten signalansluten till nämnda länk 40. elektroniska styrenheten 100 är via länken 40 anordnad att mottaga en signal frän 140 betingelsedata för fastställande av betingelser under vilka fordonet framförs. 140 via en Den framförandebetingelsebestämningsmedlet representerande Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda tidsbestämningsmedel 142 via en länk 42. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken anordnad att mottaga en signal frán tidsbestämningsmedlet 142 representerande tidsdata för vilken tid pà dygnet fordonen i fordonstàget framförs för att sàlunda bestämma huruvida mörkerkörningsförhàllanden ráder samt bedöma sannolik trafiktäthet.The 100 is signal-connected to said traffic situation determining means 124 via a link 24. The electronic control unit 100 is arranged via the link to receive a signal from the traffic situation determining means 124 representing traffic situation data for the prevailing traffic situation, for determining suitable distances in the vehicle train. electronic control unit The electronic control unit 100 is signal-connected to said road condition characteristic determining means 126 via a link 26. The electronic control unit 100 is arranged via the link 26 to receive a signal from the road condition characteristic determining means 126 representing road condition data for the prevailing road condition, for determining suitable distances in the vehicle train. 12 10 15 20 25 536 818 The electronic control unit 100 is signal-connected to said 130 via a link 30. The control unit 100 is arranged via the link to receive a signal from distance determining means The electronic distance determining means 130 representing distance data for distances to the preceding and/or following vehicles in the vehicle train. 100 is driving condition determining means The electronic control unit signal-connected to said link 40. The electronic control unit 100 is arranged via the link 40 to receive a signal from 140 condition data for determining conditions under which the vehicle is driven. 140 via a The electronic control unit 100 is signal-connected to said time determining means 142 via a link 42. The electronic control unit 100 is arranged via the link to receive a signal from the time determining means 142 representing time data for what time of day the vehicles in the vehicle train are driven in order to thus determine whether night driving conditions exist and to assess probable traffic density.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda 144 via en länk 44. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 44 anordnad att mottaga en signal fràn väderleksbestämningsmedlet 144 representerande väderleksdata för att bestämma ràdande väderleksförhàllanden. väderleksbestämningsmedel Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda 146 via en länk 46. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 46 anordnad att mottaga en signal fràn hastighetsbestämningsmedlet 146 representerande hastighetsdata för att bestämma i vilken hastighet fordon i fordonstàget framföres. hastighetsbestämningsmedel Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda vägtypsbestämningsmedel 148 via en länk 48. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 48 anordnad att mottaga en signal fràn 13 10 15 20 25 30 536 818 vägtypsbestämningsmedlet 148 representerande vägtypsdata för typ av väg som fordonstàgets fordon färdas pä.The electronic control unit 100 is signal-connected to said 144 via a link 44. The electronic control unit 100 is arranged via the link 44 to receive a signal from the weather determination means 144 representing weather data to determine the current weather conditions. weather determination means The electronic control unit 100 is signal-connected to said 146 via a link 46. The electronic control unit 100 is arranged via the link 46 to receive a signal from the speed determination means 146 representing speed data to determine the speed at which vehicles in the vehicle train are driven. speed determining means The electronic control unit 100 is signal-connected to said road type determining means 148 via a link 48. The electronic control unit 100 is arranged via the link 48 to receive a signal from the road type determining means 148 representing road type data for the type of road on which the vehicles of the vehicle train are travelling.

Den 100 är signalansluten till identifieringsmedel 150 via en länk 50. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 50 anordnad att mottaga en signal frän identifieringsmedlet 150 elektroniska styrenheten nämnda representerande identifieringsdata för identifiering av fordon hörande till fordonstàget samt eventuellt fordon som inte hör till fordonstàget. behandla nämnda 1 10, omvärldsfaktorhänsynstagningsmedel 120 anordnad att kommunikationsmedlet Den elektroniska styrenheten är kommunikationsdata fràn nämnda omvärldsfaktordata färdvägsdata innefattande kartdata inbegripande nämnda karaktäristika hos vägbanan frän inbegripande frän färdvägsbestämningsmedlet 122 utmed fordonstàgets färdväg, sàsom topografi, eventuell kurvförekomst, samt eventuell pà- och avfartsförekomst, och/eller trafiksituationsdata för rådande trafiksituation trafiksituationsbestämningsmedlet 124 och/eller väglagsdata för nämnda väglagskaraktäristikabestämningsmedel 126, för att bestämma lämpliga från rådande väglag fràn inbördes avständ hos fordonstàgets fordon, där nämnda behandling inbegriper identifiering av riskfaktorer utifrän nämnda kommunikationsdata och omvärldsfaktordata, och pà basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive riskfaktor värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken.The 100 is signal-connected to identification means 150 via a link 50. The electronic control unit 100 is arranged via the link 50 to receive a signal from the identification means 150, the electronic control unit said representing identification data for identifying vehicles belonging to the vehicle train and any vehicles that do not belong to the vehicle train. process said 1 10, environmental factor consideration means 120 arranged to the communication means The electronic control unit is communication data from said environmental factor data route data comprising map data including said characteristics of the roadway from including from the route determination means 122 along the route of the vehicle train, such as topography, any curve occurrence, and any entry and exit occurrence, and/or traffic situation data for the prevailing traffic situation traffic situation determination means 124 and/or road condition data for said road condition characteristic determination means 126, to determine suitable from the prevailing road conditions from the mutual distance of the vehicles of the vehicle train, where said processing comprises identification of risk factors from said communication data and environmental factor data, and on the basis of identified risk factors together with a probability indication for each risk factor evaluate the risk generated by said risk factors.

Den elektroniska styrenheten 100 är enligt en variant förutom ovan nämnda behandling därtill anordnad att behandla nämnda betingelsedata fràn nämnda framförandebetingelsebestämningsmedel 140 för att bestämma under vilka betingelser fordonen hos fordonstàget framförs, tillsammans med nämnda kommunikationsdata och omvärldsfaktordata för att bestämma lämpliga inbördes avständ hos fordonstàgets fordon, där nämnda behandling vidare inbegriper identifiering av riskfaktorer utifrän nämnda betingelsedata, och pä basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för 14 10 15 20 25 536 818 respektive riskfaktor värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken.According to a variant, the electronic control unit 100 is, in addition to the above-mentioned processing, arranged to process said condition data from said driving condition determining means 140 to determine under what conditions the vehicles of the vehicle train are driven, together with said communication data and environmental factor data to determine suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle train, where said processing further includes identifying risk factors from said condition data, and on the basis of identified risk factors together with a probability indication for each risk factor, evaluate the risk generated by said risk factors.

Nämnda betingelsedata inbegriper enligt en variant nämnda, tidsdata, väderleksdata, hastighetsdata, och/eller vägtypsdata.Said condition data includes, according to a variant, said time data, weather data, speed data, and/or road type data.

Den elektroniska styrenheten 100 är enligt en variant förutom ovan nämnda behandling därtill anordnad att behandla nämnda identifieringsdata för att identifiera fordon för att bedöma huruvida identifierat fordon hör till fordonstäget, eller om fordonet exempelvis utgörs av ett fordon som skurit in i fordonstáget, varvid detta utgör en risk som i belysning av andra riskfaktorer samt sannolikhetsangivelse för dessa riskfaktorer kan alstra en risk som medför att avständet behöver ökas.According to a variant, the electronic control unit 100 is, in addition to the above-mentioned processing, also arranged to process said identification data to identify vehicles in order to assess whether the identified vehicle belongs to the vehicle train, or whether the vehicle, for example, consists of a vehicle that has cut into the vehicle train, whereby this constitutes a risk that, in light of other risk factors and probability indications for these risk factors, can generate a risk that results in the distance needing to be increased.

Den elektroniska styrenheten 100 är enligt en variant förutom ovan nämnda behandling därtill anordnad att behandla nämnda avstàndsdata för att bestämma avständ till framförvarande och/eller bakomvarande fordon i fordonstäget. För det fall kommunikationen fràn kommunikationsmedlet tillfälligt avbryts utgör informationen fràn avständsbestämningsmedlet redundans.According to a variant, the electronic control unit 100 is, in addition to the above-mentioned processing, also arranged to process said distance data to determine the distance to the vehicle in front and/or behind in the vehicle train. In the event that the communication from the communication means is temporarily interrupted, the information from the distance determination means constitutes redundancy.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda kommunikationsmedel 110 via en länk 10b. Den elektroniska styrenheten 100 är 10b anordnad att signal till kommunikationsmedlet 110 kommunikationsdata inbegripande nämnda behandlade data för bestämning av lämpliga avstànd i fordonstäget. via länken sända en representerande 100 är varningsmedel 160 via en länk 60. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 60 anordnad att representerande varningsdata för att varna för rädande eller möjliga Den elektroniska styrenheten signalansluten till nämnda sända en signal till varningsmedlet 160 uppkommande faror/riskfaktorer vid rädande avständ mellan fordonstàgens fordon. 15 10 15 20 25 536 818 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till nämnda avstàndsregleringsenhet 170 via en länk 70. Den elektroniska styrenheten länken 70 anordnad att signal till avstàndsregleringsenheten 170 representerande avständsdata för önskat 100 är via sända en avständ baserat pá bedömd risk vid rådande situation och bedömd risk under närmaste framtiden. 170 är bromsregleringsmedel 172 via en länk 72. Avstándsregleringsenheten 170 är Avstàndsregleringsenheten signalansluten till nämnda via länken 72 anordnad att sända en signal till bromsregleringsmedlet 172 representerande inbromsningsdata för inbromsning för avstàndsanpassning till fordonstàgets fordon.The electronic control unit 100 is signal-connected to said communication means 110 via a link 10b. The electronic control unit 100 is 10b arranged to send a signal to the communication means 110 communication data including said processed data for determining suitable distances in the vehicle train. via the link 100 is warning means 160 via a link 60. The electronic control unit 100 is arranged via the link 60 to send a signal to the warning means 160 representing warning data to warn of potential or possible dangers/risk factors arising during the distance between the vehicles of the vehicle trains. 15 10 15 20 25 536 818 The electronic control unit 100 is signal-connected to said distance control unit 170 via a link 70. The electronic control unit 100 is arranged to send a signal to the distance control unit 170 representing distance data for a desired distance based on assessed risk in the current situation and assessed risk in the near future. 170 is brake control means 172 via a link 72. The distance control unit 170 is arranged to send a signal to the brake control means 172 representing braking data for braking for distance adaptation to the vehicles of the vehicle train.

Avständsregleringsenheten 170 är signalansluten till nämnda hastighetsregleringsmedel 174 via en länk 74. Avstàndsregleringsenheten länken 74 anordnad att signal till hastighetsregleringsmedlet 174 hastighetsdata för hastighetsökning för avstàndsanpassning till fordonstàgets fordon. 170 är via sända en representerande Avständsregleringsenheten 170 är signalansluten till nämnda styrningsregleringsmedel 176 via en länk 76. Avständsregleringsenheten 170 är via länken 76 anordnad att sända en signal till styrningsregleringsmedlet 176 representerande styrningsdata för styrning av bromsorgan och/eller motororgan hos fordon i fordonstáget för att anpassa hastigheten hos fordon och därmed avständ i fordonstàget. 170 är avståndet baserat pà avständsdata fràn den elektroniska styrenheten 100.The distance control unit 170 is signal-connected to said speed control means 174 via a link 74. The distance control unit link 74 is arranged to signal to the speed control means 174 speed data for speed increase for distance adaptation to the vehicles of the vehicle train. 170 is via sending a representing The distance control unit 170 is signal-connected to said steering control means 176 via a link 76. The distance control unit 170 is arranged via the link 76 to send a signal to the steering control means 176 representing control data for controlling braking means and/or motor means of vehicles in the vehicle train to adapt the speed of the vehicles and thus the distance in the vehicle train. 170 is the distance based on distance data from the electronic control unit 100.

Avständsregleringsenheten anordnad att automatiskt reglera Avständsregleringsenheten 170 är anordnad att baserat pä nämnda avständsdata fràn den elektroniska styrenheten sända signal till bromsregleringsmedlet, och/eller medlet. hastighetsregleringsmedlet styrnings- 16 10 15 20 25 30 536 818 Nämnda kommunikationsmedel 110 är signalansluten till andra via en länk 10b till andra motsvarande system hos fordon i fordonstäget, varvid kommunikationsmedlet 110 är anordnat att via länken sända signal representerande kommunikationsdata.The distance control unit is arranged to automatically control the distance control unit 170 is arranged to send a signal to the brake control means, and/or the speed control means, based on said distance data from the electronic control unit. The said communication means 110 is signal-connected to other corresponding systems of vehicles in the vehicle fleet via a link 10b, whereby the communication means 110 is arranged to send a signal representing communication data via the link.

Enligt en variant är nämnda avständsreglingsenhet integrerad i den elektroniska styrenheten 100.According to one variant, said distance control unit is integrated into the electronic control unit 100.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda data enligt ovan medelst neuralt nätverk och/eller genom spelteori. Den elektroniska styrenheten 100 innefattar följaktligen ett neuralt nätverk för att bestämma lämpliga inbördes avstànd hos fordonstägets fordon inbegripande att pà basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive riskfaktor värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken.The electronic control unit 100 is arranged to process said data according to the above by means of a neural network and/or by game theory. The electronic control unit 100 accordingly comprises a neural network for determining suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle fleet including, on the basis of identified risk factors together with a probability indication for each risk factor, evaluating the risk generated by said risk factors.

Enligt ett exempel färdas fordonstägets fordon pà en motorväg, där 148 hos bestämningsmedel 140 bestämmer att typen av väg som fordonstägets vägtypsbestämningsmedlet nämnda framförandebetingelse- fordon färdas pá är en motorväg, där enligt en variant informationen om vägtyp tillhandahälles via nämnda kartdata frän kartinformationsenheten 122a 122. Vidare trafiksituationsdata fràn trafiksituationsbestämningsmedlet att det väsentligen Vidare kommunikationsmedlet inte fungerar tillfredsställande sà att inga eller endast hos färdvägsbestämningsmedlet mottages inte finns nägra andra fordon i närheten. registreras att sporadiska kommunikationsdata mottages i den elektroniska styrenheten, varvid följaktligen kommunikationen mellan fordonen i fordonstäget är bristfällig. Behandlingen hos den elektroniska styrenheten medelst exempelvis neuralt nätverk identifierar att risk föreligger, men att sannolikheten för att övrig kommunikation inbegripande övriga data som mottages i den elektroniska styrenheten inte fungerar är läg, sannolikheten för snabba hastighetsändringar är läg och risken för att ett annat fordon skär in i fordonstäget är läg, varvid slutsatsen blir att det kortare avståndet trots bristfällig kommunikation mellan varvid fordonen, kan bibehàllas, 17 10 15 20 25 30 536 818 avståndsregleringsmedlet baserat på dessa identifierade riskfaktorer jämte denna sannolikhetsangivelse, automatiskt ser till att avståndet bibehålls medelst bromsregleringsmedlet och/eller hastighetsregleringsmedlet.According to one example, the vehicles of the vehicle train travel on a motorway, where 148 of the determining means 140 determines that the type of road on which the vehicle train is traveling is a motorway, where according to a variant the information on road type is provided via said map data from the map information unit 122a 122. Furthermore, the communication means does not function satisfactorily so that no or only no other vehicles are received. Furthermore, it is recorded that sporadic communication data is received in the electronic control unit, whereby consequently the communication between the vehicles in the vehicle train is deficient. The processing of the electronic control unit by means of, for example, a neural network identifies that there is a risk, but that the probability that other communication including other data received in the electronic control unit does not work is low, the probability of rapid speed changes is low and the risk that another vehicle cuts into the vehicle lane is low, whereby the conclusion is that the shorter distance despite deficient communication between the vehicles, can be maintained, 17 10 15 20 25 30 536 818 the distance control means based on these identified risk factors together with this probability indication, automatically ensures that the distance is maintained by means of the brake control means and/or the speed control means.

Enligt ett annat exempel färdas fordonstågets fordon på en landsväg, där 148 hos bestämningsmedel 140 bestämmer att typen av väg som fordonstàgets vägtypsbestämningsmedlet nämnda framförandebetingelse- fordon färdas på är en landsväg, där enligt en variant informationen om vägtyp tillhandahålles via nämnda kartdata frán kartinformationsenheten 122, och där förekommer. 122a hos färdvägsbestämningsmedlet kurvor och/eller topografiska skillnader, dvs. backar Vidare mottages trafiksituationsdata från trafiksituationsbestämningsmedlet att det finns andra fordon i närheten, med risk för omkörning, där risken att fordon kör in mellan fordon i fordonstàget föreligger. Vidare registreras att kommunikationsmedlet inte fungerar tillfredsställande så att inga eller endast sporadiska kommunikationsdata mottages i den elektroniska styrenheten, varvid följaktligen kommunikationen mellan fordonen i fordonstàget är bristfällig.According to another example, the vehicles of the vehicle train travel on a country road, where 148 of the determination means 140 determines that the type of road on which the vehicle train road type determination means said performance condition vehicle travels is a country road, where according to a variant the information about road type is provided via said map data from the map information unit 122, and there are. 122a of the route determination means curves and/or topographical differences, i.e. hills Furthermore, traffic situation data is received from the traffic situation determination means that there are other vehicles in the vicinity, with a risk of overtaking, where the risk of vehicles driving into between vehicles in the vehicle train exists. Furthermore, it is registered that the communication means does not function satisfactorily so that no or only sporadic communication data is received in the electronic control unit, whereby consequently the communication between the vehicles in the vehicle train is deficient.

Behandlingen hos den elektroniska styrenheten medelst exempelvis neuralt nätverk identifierar att risk föreligger, att sannolikheten för att övrig kommunikation inbegripande övriga data som mottages i den elektroniska styrenheten inte fungerar är låg, att sannolikheten för snabba hastighetsändringar är, varvid slutsatsen blir att det kortare avståndet på grund av bristfällig kommunikation mellan fordonen samt övriga identifierade riskfaktorer, bör ökas, varvid avståndsregleringsmedlet baserat på dessa identifierade riskfaktorer jämte denna sannolikhetsangivelse, automatiskt ser 172 och/eller hastighetsregleringsmedlet 174 och eller styrningsregleringsmedlet 176. till att avståndet ökas medelst bromsregleringsmedlet Fig. 3 schematiskt illustrerar ett fordonståg enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Fordonståget inbegriper ett första fordon ta, ett andra fordon 1b, ett tredje fordon 1c och ett fjärde fordon td. Fordonstågets fordon färdas på en vägbana R och håller ett avstånd d mellan varandra. 18 10 15 20 25 536 818 Fordonståget kan inbegripa ett godtyckligt antal fordon. Fordonståget inbegriper och utnyttjar system I enligt fig. 2 för säker och bränsleeffektiv färd, medelst kommunikationsmedel 110 via länkar 10 fortlöpande sker mellan fordonen, avstàndsanpassning under varvid kommunikation där bland annat det främre fordonet kommunicerar information till övriga fordon och där respektive fordon innefattar en elektronisk styrenhet 100 samt en eller 120, framförandebetingelsebestämningsmedel 140, avstàndsbestämningsmedel 130, 150, 160 och avstàndsregleringsmedel 170. flera av nämnda omvärldsfaktorhänsynstagningsmedel fordonsidentifieringsmedel varningsmedel Fig. 4 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för säker och bränsleeffektiv färd vid ett fordonståg innefattande åtminstone tvenne fordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. avstàndsanpassning under I ett första steg S1 fordonstågets fordon; upprätthålls fortlöpande kommunikation mellan I ett andra steg S2 bestäms fortlöpande parametrar karaktäriserande fordonstågets framfart.The processing of the electronic control unit by means of, for example, a neural network identifies that there is a risk, that the probability that other communication including other data received in the electronic control unit does not work is low, that the probability of rapid speed changes is, whereby the conclusion is that the shorter distance due to poor communication between the vehicles and other identified risk factors should be increased, whereby the distance control means based on these identified risk factors together with this probability indication, automatically ensures 172 and/or the speed control means 174 and/or the steering control means 176. that the distance is increased by means of the brake control means. Fig. 3 schematically illustrates a vehicle train according to an embodiment of the present invention. The vehicle train comprises a first vehicle ta, a second vehicle 1b, a third vehicle 1c and a fourth vehicle td. The vehicles of the vehicle train travel on a roadway R and maintain a distance d between each other. 18 10 15 20 25 536 818 The vehicle train may include any number of vehicles. The vehicle train includes and utilizes system I according to Fig. 2 for safe and fuel-efficient travel, by means of communication means 110 via links 10 continuously takes place between the vehicles, distance adaptation during which communication where, among other things, the leading vehicle communicates information to the other vehicles and where each vehicle includes an electronic control unit 100 and one or 120, driving condition determining means 140, distance determining means 130, 150, 160 and distance regulating means 170. several of said environmental factor consideration means vehicle identification means warning means Fig. 4 schematically illustrates a block diagram of a method for safe and fuel-efficient travel in a vehicle train comprising at least two vehicles according to an embodiment of the present invention. distance adaptation during In a first step S1, continuous communication is maintained between the vehicles of the vehicle train; In a second step S2, continuous parameters characterizing the progress of the vehicle train are determined.

I ett tredje steg S3 bestäms baserat på nämnda parametrar lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon inbegripande att på basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive riskfaktor värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken och anpassa nämnda avstånd i enlighet därmed I\/led hänvisning till fig. 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke- flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett Iäs/skriv-minne 550.In a third step S3, based on said parameters, suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle train are determined, including evaluating the risk generated by said risk factors on the basis of identified risk factors together with a probability indication for each risk factor and adapting said distance accordingly. Referring to FIG. 5, a diagram of an embodiment of a device 500 is shown. The control unit 100 described with reference to FIG. 2 may in one embodiment comprise the device 500. The device 500 comprises a non-volatile memory 520, a data processing unit 510 and a read/write memory 550.

Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen 19 10 15 20 25 536 818 hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.The non-volatile memory 520 has a first memory portion 530 in which a computer program, such as an operating system, is stored to control the operation of the device 500. Furthermore, the device 500 includes a bus controller, a serial communication port, I/O means, an A/D converter, a time and date input and transfer unit, an event counter, and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory portion 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för att möjliggöra för säker och bränsleeffektiv avståndsanpassning under färd vid ett fordonståg innefattande åtminstone tvenne fordon enligt det innovativa förfarandet. Programmet P innefattar rutiner för att fortlöpande upprätthålla kommunikation mellan fordonstågets fordon. Programmet P innefattar rutiner för att fortlöpande bestämma parametrar karaktäriserande fordonstågets framfart. Programmet P innefattar rutiner för att baserat på nämnda parametrar bestämma lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon inbegripande att på basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive riskfaktor värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken och anpassa nämnda avstånd i enlighet därmed.A computer program P is provided which includes routines for enabling safe and fuel-efficient distance adjustment during travel of a vehicle train comprising at least two vehicles according to the innovative method. The program P includes routines for continuously maintaining communication between the vehicles of the vehicle train. The program P includes routines for continuously determining parameters characterizing the progress of the vehicle train. The program P includes routines for determining, based on said parameters, suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle train, including, on the basis of identified risk factors together with a probability indication for each risk factor, evaluating the risk generated by said risk factors and adapting said distance accordingly.

Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.The program P may be stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory 560 and/or in a read/write memory 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function, it should be understood that the data processing unit 510 executes a certain part of the program which is stored in the memory 560, or a certain part of the program which is stored in the read/write memory 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.The data processing device 510 can communicate with a data port 599 via a data bus 515. The non-volatile memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 511. the data processing unit 510 via a data bus 514. To the data port 599, for example, the links connected to the control unit 100 can be connected.

Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med 20 10 15 20 25 536 818 När data mottages pä dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod pà ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pä dataporten 599 kan mottaget indata temporärt har användas av anordningen 500 för att fortlöpande upprätthålla kommunikation mellan fordonstàgets fordon. De mottagna signalerna pä dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att fortlöpande bestämma parametrar karaktäriserande fordonstàgets framfart. De mottagna signalerna pä dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att baserat pä nämnda parametrar bestämma lämpliga inbördes avständ hos fordonstàgets fordon inbegripande att pä basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive riskfaktor värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken och anpassa nämnda avständ i enlighet därmed.The read/write memory 550 is arranged to communicate with 20 10 15 20 25 536 818 When data is received on the data port 599, it is temporarily stored in the second memory part 540. Once stored, the data processing unit 510 is prepared to execute code in a manner as described above. The signals received on the data port 599 can be temporarily used by the device 500 to continuously maintain communication between the vehicles of the vehicle train. The signals received on the data port 599 can be used by the device 500 to continuously determine parameters characterizing the progress of the vehicle train. The signals received on the data port 599 can be used by the device 500 to determine, based on said parameters, suitable distances between the vehicles of the vehicle train, including, based on identified risk factors and a probability indication for each risk factor, assessing the risk generated by said risk factors and adapting said distance accordingly.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.Portions of the methods described herein may be performed by the device 500 using the data processing unit 510 running the program stored in the memory 560 or the read/write memory 550. When the device 500 runs the program, the procedures described herein are executed.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahàllits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer mänga modifieringar och variationer att framgä för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstä uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket. 21The above description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for illustrative and descriptive purposes. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the embodiments described. Obviously, many modifications and variations will occur to those skilled in the art. The embodiments have been chosen and described in order to best explain the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling one skilled in the art to understand the invention in various embodiments and with the various modifications suitable for the intended use. 21

Claims (17)

10 15 20 25 536 818 PATENTKRAV10 15 20 25 536 818 PATENT CLAIMS 1. Förfarande för säker och bränsleeffektiv avståndsanpassning under färd vid ett fordonståg innefattande åtminstone tvenne fordon innefattande stegen att: fortlöpande upprätthålla (S1) kommunikation mellan fordonstågets (S2) fordonstågets framfart; och baserat på sålunda bestämda parametrar fordon; fortlöpande bestämma parametrar karaktåriserande bestämma (S3) lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon, kännetecknat av att steget att bestämma (S3) nämnda lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon inbegriper steget att på basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive riskfaktor identifiera (S3) den av nämnda riskfaktorer alstrade risken så att den aktuella situationen liksom olika scenarion för nämnda situation en tid framöver identifieras för att bedöma konsekvens av ett kortare inbördes avstå nd .A method for safe and fuel efficient distance adjustment while traveling on a vehicle train comprising at least two vehicles comprising the steps of: continuously maintaining (S1) communication between the travel of the vehicle train (S2) of the vehicle train; and based on thus determined vehicle parameters; continuously determining parameters characterizing determine (S3) suitable mutual distances of the vehicle train vehicle, characterized in that the step of determining (S3) said suitable mutual distance of the vehicle train vehicle includes the step of identifying on the basis of identified risk factors and a probability indication for of the said risk factors generated the risk so that the current situation as well as different scenarios for the said situation for some time to come are identified in order to assess the consequence of a shorter mutual distance. 2. Förfarande enligt krav 1, varvid steget att på basis av identifierade riskfaktorer och sannolikhetsangivelse värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken inbegriper hänsynstagande till omvärldsfaktorer i anslutning till fordonstågets framfart.A method according to claim 1, wherein the step of evaluating the risk generated by said risk factors on the basis of identified risk factors and probability statement comprises taking into account external factors in connection with the travel of the vehicle train. 3. Förfarande enligt krav 2, varvid nämnda omvärldsfaktorer inbegriper rådande och/eller förväntad trafiksituation i anslutning till fordonets framfart.A method according to claim 2, wherein said external factors include prevailing and / or expected traffic situation in connection with the vehicle's travel. 4. Förfarande enligt krav 2, varvid nämnda omvärldsfaktorer inbegriper topografiska faktorer i anslutning till fordonets framfart.The method of claim 2, wherein said external factors include topographical factors associated with the vehicle travel. 5. Förfarande enligt krav 2, varvid nämnda omvärldsfaktorer inbegriper vägkaraktäristika i anslutning till fordonets framfart, där vägkaraktäristika inbegriper vägstatus, filantal, kurvförekomst, på- och avfartsförekomst.A method according to claim 2, wherein said external factors include road characteristics in connection with the vehicle's progress, wherein road characteristics include road status, lane number, curve occurrence, entrance and exit occurrence. 6. Förfarande enligt något av kraven 1-5, inbegripande steget att fortlöpande bestämma fordonens inbördes avstånd medelst radarorgan. 22 10 15 20 25 536 818A method according to any one of claims 1-5, comprising the step of continuously determining the mutual distance of the vehicles by means of radar means. 22 10 15 20 25 536 818 7. Förfarande enligt något av kraven 1-6, att steget att anpassa nämnda inbördes avstånd hos fordonstågets fordon sker automatiskt genom styrning av respektive fordons hastighet.A method according to any one of claims 1-6, that the step of adjusting said mutual distance of the vehicle of the vehicle train takes place automatically by controlling the speed of the respective vehicle. 8. System (I) för säker och bränsleeffektiv avståndsanpassning under färd vid ett fordonståg innefattande åtminstone tvenne fordon innefattande medel (110) för att: fortlöpande upprätthålla kommunikation mellan fordonstågets fordon; medel för att fortlöpande bestämma parametrar karaktäriserande fordonstågets framfart; och medel (100, 170) för att baserat på sålunda bestämda parametrar bestämma lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon, kännetecknat av att nämnda medel (100, 110, 120, 130, 140, 150, 170) för att bestämma nämnda lämpliga inbördes avstånd hos fordonstågets fordon inbegriper medel (100, 110, 120, 130, 140, 150, 170) för att på basis av identifierade riskfaktorer jämte en sannolikhetsangivelse för respektive riskfaktor identifiera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken så att den aktuella situationen liksom olika scenarion för nämnda situation en tid framöver identifieras för att bedöma konsekvens av ett kortare inbördes avstånd.A system (I) for safe and fuel efficient distance adjustment while traveling on a vehicle train comprising at least two vehicles comprising means (110) for: continuously maintaining communication between the vehicles of the vehicle train; means for continuously determining parameters characterizing the travel of the vehicle train; and means (100, 170) for determining, based on parameters thus determined, suitable mutual distances of the vehicles of the vehicle train, characterized in that said means (100, 110, 120, 130, 140, 150, 170) for determining said suitable mutual distances of the vehicle train vehicle includes means (100, 110, 120, 130, 140, 150, 170) for identifying on the basis of identified risk factors together with a probability statement for each risk factor the risk generated by said risk factors so that the current situation as well as different scenarios for said situation a time ahead is identified to assess the consequence of a shorter distance between them. 9. System (I) enligt krav 8, varvid nämnda medel (100, 110, 120, 130, 140, 150, 170) för sannolikhetsangivelse värdera den av nämnda riskfaktorer alstrade risken att på basis av identifierade riskfaktorer och inbegriper medel (120) för hänsynstagande till omvärldsfaktorer i anslutning till fordonstågets framfart.The system (I) of claim 8, wherein said means (100, 110, 120, 130, 140, 150, 170) for probability estimating evaluates the risk generated by said risk factors that on the basis of identified risk factors and includes means (120) for taking into account external factors in connection with the travel of the vehicle train. 10. System (I) enligt krav 9, varvid nämnda medel (120) för hänsynstagande till omvärldsfaktorer inbegriper medel (124) för att bestämma rådande och/eller förväntad trafiksituation i anslutning till fordonets framfart.A system (I) according to claim 9, wherein said means (120) for consideration of external factors includes means (124) for determining the prevailing and / or expected traffic situation in connection with the vehicle's travel. 11. System (I) enligt krav 9, varvid nämnda medel (120) för hänsynstagande till omvärldsfaktorer inbegriper medel (122) för att bestämma topografiska faktorer i anslutning till fordonets framfart. 23 10 15 536 818A system (I) according to claim 9, wherein said means (120) for consideration of external factors includes means (122) for determining topographical factors in connection with the travel of the vehicle. 23 10 15 536 818 12. System (I) enligt krav 9, varvid nämnda medel (120) för hänsynstagande (126) för vägkaraktäristika i anslutning till fordonets framfart, där vägkaraktäristika till omvärldsfaktorer inbegriper medel att bestämma inbegriper vägstatus, filantal, kurvförekomst, pà- och avfartsförekomst.A system (I) according to claim 9, wherein said means (120) for taking into account (126) road characteristics in connection with the vehicle's progress, wherein road characteristics to external factors include means for determining include road status, lane number, curve occurrence, entry and exit occurrence. 13. System (I) enligt något av kraven 8-12, inbegripande radarorgan (130) för att fortlöpande bestämma fordonens inbördes avstånd.System (I) according to any one of claims 8 to 12, including radar means (130) for continuously determining the mutual distance of the vehicles. 14. System (I) enligt något av kraven 8-13, varvid nämnda medel för att anpassa nämnda inbördes avstånd hos fordonstågets fordon inbegriper medel (170) för automatisk styrning av respektive fordons hastighet.A system (I) according to any one of claims 8-13, wherein said means for adjusting said mutual distance of the vehicle of the vehicle train comprises means (170) for automatically controlling the speed of the respective vehicle. 15. Fordon anordnat att ingå i ett fordonståg inbegripande ett system (I) enligt kraven 8-14.Vehicle arranged to be part of a vehicle train comprising a system (I) according to claims 8-14. 16. Datorprogram (P) för säker och bränsleeffektiv avståndsanpassning under färd vid ett fordonståg, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, då det körs av en elektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till den elektroniska styrenheten (100), förmår den elektroniska styrenheten (100) att utföra stegen enligt krav 1-7.Computer program (P) for safe and fuel efficient distance adjustment while traveling on a vehicle train, said computer program (P) comprising program code which, when run by an electronic control unit (100) or another computer (500) connected to the electronic control unit ( 100), the electronic control unit (100) is capable of performing the steps according to claims 1-7. 17. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt Iagringsmedium som lagrar datorprogrammet (P) enligt krav 16. 24A computer program product comprising a digital storage medium which stores the computer program (P) according to claim 16.
SE1250310A 2012-03-29 2012-03-29 Procedure and system for distance adjustment during travel widened vehicle train SE536818C2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1250310A SE536818C2 (en) 2012-03-29 2012-03-29 Procedure and system for distance adjustment during travel widened vehicle train
EP13768818.0A EP2830921A4 (en) 2012-03-29 2013-03-21 METHOD AND SYSTEM FOR ADJUSTING VEHICLE INTERDISTANCES IN A VEHICLE TRAIN IN MOTION
PCT/SE2013/050317 WO2013147684A1 (en) 2012-03-29 2013-03-21 Method and system for spacing adjustment in a moving vehicle train

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1250310A SE536818C2 (en) 2012-03-29 2012-03-29 Procedure and system for distance adjustment during travel widened vehicle train

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1250310A1 SE1250310A1 (en) 2013-09-30
SE536818C2 true SE536818C2 (en) 2014-09-23

Family

ID=49260780

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1250310A SE536818C2 (en) 2012-03-29 2012-03-29 Procedure and system for distance adjustment during travel widened vehicle train

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2830921A4 (en)
SE (1) SE536818C2 (en)
WO (1) WO2013147684A1 (en)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016134770A1 (en) 2015-02-26 2016-09-01 Volvo Truck Corporation Method of controlling inter-vehicle gap(s) in a platoon
SE540155C2 (en) * 2015-04-10 2018-04-17 Scania Cv Ab Device and method for classification of road segment based on their suitability for platooning
EP3081447B1 (en) * 2015-04-14 2020-07-01 Honda Research Institute Europe GmbH Intelligent gap setting for adaptive cruise control
SE541385C2 (en) 2016-01-27 2019-09-10 Scania Cv Ab System for keeping distances between vehicles in a group of coordinated vehicles
JP6717156B2 (en) * 2016-10-12 2020-07-01 株式会社ダイフク Transport system
US10073464B2 (en) * 2016-12-30 2018-09-11 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Varying the distance between vehicles in a platoon
US10482767B2 (en) 2016-12-30 2019-11-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
KR102506858B1 (en) 2017-10-24 2023-03-08 현대자동차주식회사 Apparatus and method for maneuver platooning of vehicle
US10661808B2 (en) * 2018-04-09 2020-05-26 Arnold Chase Dynamic vehicle separation system
DE102018111984A1 (en) * 2018-05-18 2019-11-21 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Collision avoidance for a vehicle and method for this
ES2774340A1 (en) * 2019-01-18 2020-07-20 Calles Juan Ignacio Arbex Rear anti-harassment and collision system for motorized vehicles (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)
DE102021116468A1 (en) * 2021-06-25 2022-12-29 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a vehicle platoon with a plurality of motor vehicles
DE102021117207A1 (en) 2021-07-05 2023-01-05 Zf Cv Systems Global Gmbh Method and control unit for distance control of vehicles

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3191621B2 (en) * 1995-03-14 2001-07-23 トヨタ自動車株式会社 Vehicle travel guidance system
JP3633707B2 (en) * 1996-03-08 2005-03-30 日産ディーゼル工業株式会社 Vehicle group running control device
JP3732292B2 (en) * 1996-11-27 2006-01-05 本田技研工業株式会社 Vehicle group running control system
JP2000330637A (en) * 1999-03-16 2000-11-30 Honda Motor Co Ltd Vehicle obstacle detection method
DE10014328A1 (en) * 1999-03-26 2000-09-28 Denso Corp Automatic travel regulation device for automobile e.g. for automatic movement in convoy, uses controlled acceleration or braking for maintaining required relative spacing between successive vehicles
US8676466B2 (en) * 2009-04-06 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles
EP2276012B1 (en) * 2009-06-30 2014-08-06 Autotalks Ltd. Method for transmission power control in vehicle-to-vehicle communication
US9174643B2 (en) * 2009-07-28 2015-11-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system
WO2011013216A1 (en) * 2009-07-29 2011-02-03 トヨタ自動車株式会社 Vehicle controller, control method for vehicle and control system for vehicle
DE102010028637A1 (en) * 2010-05-05 2011-11-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Coupling method for electronically coupling two motor vehicles, involves using vehicle property information for coupling of two vehicles, where vehicle property for one vehicle influences resulting aerodynamic drag for another vehicle
EP2390744B1 (en) * 2010-05-31 2012-11-14 Volvo Car Corporation Control system for travel in a platoon
JP5494332B2 (en) * 2010-07-27 2014-05-14 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control system

Also Published As

Publication number Publication date
EP2830921A1 (en) 2015-02-04
EP2830921A4 (en) 2016-08-31
SE1250310A1 (en) 2013-09-30
WO2013147684A1 (en) 2013-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE536818C2 (en) Procedure and system for distance adjustment during travel widened vehicle train
US12197211B2 (en) Alerting predicted accidents between driverless cars
US12479478B2 (en) Method and apparatus for controlling vehicle driving mode switching
US20230394961A1 (en) Systems and methods for evaluating and sharing human driving style information with proximate vehicles
US12387594B2 (en) Parking-stopping point management device, parking-stopping point management method, and vehicle device
CN114056346B (en) Automatic driving control method and device
GB2604514A (en) Systems and methods for determining road safety
US20170248949A1 (en) Alerting predicted accidents between driverless cars
US20120296539A1 (en) Driver assistance system
US20140114502A1 (en) Method and system for the prevention of automobile accidents causes by failure to obey road regulations, a vehicle equipped with the system, a manufacturing method for the system, and use of the system in vehicles
CN110949375A (en) Information processing system and server
US9412212B2 (en) Unexpectedness prediction sensitivity determination apparatus
US11409297B2 (en) Method for operating an automated vehicle
US20240101116A1 (en) Method for automatically supporting a motor vehicle for traversing an exit of a main road
CN112955361A (en) Prediction of expected driving behavior
US10977882B1 (en) Driver health profile
JP2024152782A (en) Information processing device, information processing method, program, and storage medium
SE1350433A1 (en) Overtake Advisor
CN118618417A (en) A method and system for automatic driving safety protection
KR20170005077A (en) Method and system for the adaptation of the driving of a vehicle on a roadway in association with taking a curve
KR20260030933A (en) Method and system for determining a navigation route for a vehicle
JP7826981B2 (en) vehicle
JP7514158B2 (en) Driving diagnostic device
CN116348936A (en) Information processing device, vehicle control device, and road information distribution method
US20240400055A1 (en) Vehicle passing operation