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No tempo de César, os belgas formavam na Gália do Norte uma confederação que os romanos submeteram definitivamente entre os anos 59 e 52 a.C., estendendo as fronteiras do Império Romano até as margens do Rio Reno. O território recebeu o nome de Belgas, um dos povos da antiga Gália. A Gália Belga abrangia a atual Bélgica, o norte da França, Holanda e parte da Suíça, tendo importante papel estratégico e econômico na Roma imperial.
Devido a sua situação fronteiriça, a Bélgica foi cedo afetada pelas invasões bárbaras. No século V os francos ocuparam o norte do país, enquanto no sul os romanos continuaram predominando, dando origem aos atuais valões. Durante o período carolíngio a Bélgica foi repartida em condados. Os francos atingiram o maior poderio durante o reinado de Carlos Magno (768-814). No século IX, os tratados de Verdun (843), Meerssen e Ribemont dividiram o país em dois: a região a oeste do Escalda coube à França ocidental (futura França); a outra à França mediana (futura Lotaríngia, reanexada ao reino da Germânia em 925). Essa divisão, tendo o Escaut como fronteira, constitui a origem remota da atual divisão linguística.
Encravados entre o reino francês e o império alemão, os territórios que hoje formam a Bélgica e os Países Baixos foram objeto de disputas constantes ao longo da Idade Média. Quando o feudalismo triunfou, constituíram-se os condados de Flandres e de Hainaut e o ducado de Brabante.