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課程簡介

機器人操作與深度學習簡介

  • 操作任務概覽及系統組件
  • 傳統方法與基於學習的方法對比
  • 深度學習在感知、規劃與控制中的應用

用於操作的感知

  • 用於抓取的視覺感知與物體檢測
  • 3D 視覺、深度感測與點雲處理
  • 訓練 CNN 進行物體定位與分割

抓取規劃與檢測

  • 經典抓取規劃演算法
  • 從數據和模擬中學習抓取姿態
  • 實現抓取檢測網絡(例如 GGCNN、Dex-Net)

控制與運動規劃

  • 逆運動學與軌跡生成
  • 基於學習的運動規劃與模仿學習
  • 用於操作控制策略的強化學習

與 ROS 2 及模擬環境的整合

  • 設定用於感知與控制的 ROS 2 節點
  • 在 Gazebo 和 Isaac Sim 中模擬機器人機械臂
  • 整合神經模型以實現實時控制

操作的端到端學習

  • 在統一網絡中結合感知、策略與控制
  • 使用演示數據進行監督式策略學習
  • 模擬與真實硬體之間的域適應

評估與優化

  • 抓取成功率、穩定性與精度的指標
  • 在不同條件和擾動下的測試
  • 模型壓縮及在邊緣設備上的部署

實作項目:基於深度學習的機器人抓取

  • 設計從感知到動作的工作流程
  • 訓練和測試抓取檢測模型
  • 將模型整合到模擬機械臂中

最低要求

  • 對機器人運動學與動力學有深入理解
  • 具備 Python 及深度學習框架的使用經驗
  • 熟悉 ROS 或類似的機器人中間件

目標受眾

  • 開發智能操作系統的機器人工程師
  • 致力於抓取應用的感知與控制專家
  • 從事機器人學習與基於 AI 的控制領域的研究人員及高階實務工作者
 28 小時

人數


每位參與者的報價

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