您好:
首先非常感谢您的开源.论文和代码都写的非常棒, 简洁明了. 用您的数据集测试的结果也比较好.

我用我们自己的robot采集的数据集进行测试,走一个大圈,大概60-70米之后,回到初始位置,关闭闭环之后,漂移比较大x:-0.178m, y:0.945m, theta:9.42度. 打开回环之后: x: -0.0118m, y:0.00549m, theta: 2.8度. 而单里程计计算的结果为: x: -0.014675, y: 0.1735, theta: 4.68.
也就是说,如果没有回环, 系统计算的结果没有单里程计计算的结果准确.

想咨询下, 您有没有做过类似的测试,是否也有如此的情况. 我现在怀疑有几个原因, 一是,一路上深度相机的有效部分比较少,因为这一圈是一个走廊,两边很多玻璃,好几处地方的高度有几cm的差别. 二是, rgbd相机与odom的外参标定不够准确.

谢谢,麻烦您了