El 1872 es va casar amb la catalana Carme Serra i poc després nasqueren les seves filles, fet que provocà que el seu treball a la secretaria de l'Administració Econòmica de Província de Barcelona fos insuficient per mantenir la seva família.[3] Així, aquests anys va passar per períodes d'estat depressiu per la seva precària situació econòmica fins que el 1889 entra a treballar com apoderat i home de confiança d'Eusebi Güell i Bacigalupi, qui el va introduir en el món del catalanisme. Des de 1888 va formar part de la Lliga de Catalunya; el 1890 fou nomenat vocal de la comissió de literatura i belles arts, un fet que el va allunyar de la política catalanista. Tanmateix, tan sols un any després va entrar a formar part de la junta permanent d'Unió Catalanista i fou un dels encarregats de redactar les Bases de Manresa el 1892, de les quals va ser l'encarregat de defensar la base quarta que promulgava la llengua catalana com a única oficial.[5] La seva filla Carme es va casar amb Lluís Plandiura i Pou.
Com a poeta va compondre romanços històrics, escrits d'antuvi en un llenguatge arcaic, però influïts per les cançons populars narratives, i amb els quals aconseguí una considerable qualitat. Traduí al català la Cançó de l'Espasa del poeta alemany Theodor Körner (1791-1813).
El 2016 va ser proclamat Any Picó i Campamar per l'Ajuntament de Pollença, durant el qual s'ha commemorat el centenari de la seva mort amb xerrades, exposicions, representacions teatrals i unes jornades d'estudis.[6]
Poesies de Ramon Picó i Campamar, llibret publicat dins la col·lecció Lectura Popular Biblioteca d'autors catalans de la Ilustració Catalana cap a l'any 1915¡Visca Aragó! (1874). Barcelona: Imp. "La Renaixensa".
Depressa (1884). Barcelona: Imp. "La Renaixensa".
Ferran V (1885). Barcelona: Imp. "La Renaixensa".
Tres englantines (1886). Barcelona: Impr. Fidel Giró. (hi ha una edició il·lustrada per Pellicer, Jaume Pahissa i Dionís Baixeras)
Diada de Santa Isabel reyna d'Hungría (1888). Barcelona: Impr. Fidel Giró.
Una floreta de Sant Francesch (1889). Barcelona: La Renaixensa.
Poesies [1915?]. Barcelona: Ilustració Catalana.
Obra Poètica (1983). Barcelona: Publicacions de l'Abadia de Montserrat/UIB (edició a cura de Margalida Tomàs i Vidal).
L'adéu del jueu (2007). Pollença: Fundació Guillem Cifre de Colonya (edició a cura de Josep Pomar).
Teatre
La filla del segador [191?]. Drama en un acte. Barcelona: Ilustració Catalana (reedició a Pollença: El Gall, 1998).
Garraf (1892). Barcelona: Impr. Fidel Giró (reedicions posteriors el 1894, 1911, 1917, 1920, 2000). Poema líric amb música de Josep Garcia i Robles.
Garraf / Un de tants (2000). Pollença: El Gall.
Cor de roure (2006). Barcelona: Publicacions de l'Abadia de Montserrat/UIB (edició a cura de Pere Farrés i Arderiu, escrita cap al 1871)
Assaig i discursos
Parlament dit en lo Casino del Progrés de Pollença lo dia 6 de juny de 1870 ab motiu de l'incorporació al mateix de la Academia Musical de dita Vila (1870). Palma: Pere Joseph Gelabert.
Discurs pronunciat en la sessió inaugural que celebrá La Jove Catalunya [...] (1873). Barcelona: Est. Hereu d'en Pau Riera.
Regionalisme: Discursos llegits en la Festa dels Jochs Florals celebrada'l dia 8 de Maig del any MDCCCXCII (1892). Barcelona: Estampa "La Catalana".
Discurs llegit en la vetllada de glorificació dels morts pel cinquantenari dels Jochs Florals (1908). Barcelona: Ilustració Catalana.
Llengua i pàtria (1918). Barcelona: Ilustració Catalana.
Discursos i parlaments (1985). Publicacions de l'Abadia de Montserrat/UIB (edició a cura de Margalida Tomàs).