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OpenHUTB/locomotion

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人的运动

人的运动建模包括身体几何形状(骨骼),身体物理(肌肉),身体环境相互作用(触觉);模仿学习(视频到控制;与RL步行和跑步),视觉指导的步行(视觉导航;虚幻引擎)。

graph LR
    A[OpenSim] --> B[myoconverter]
    B --> C[MuJuCo]
    C --> D[puppeteer]
    C --> E[run-skeleton-run-in-3d]
    
    style B fill:#e1f5fe
    style C fill:#ccffcc
    style D fill:#fff3e0
    style E fill:#f3e5f5
Loading

配置

# 创建虚拟Python环境
conda create -n locomotion -c conda-forge python=3.10 pip ipython cudatoolkit=11.8.0
# 激活虚拟环境
conda activate locomotion
# 安装依赖
pip install -r requirements.txt
# deactivate virtual environment
# conda deactivate locomotion
# remove virtual environment
# conda remove -n locomotion --all

开始 flybody

果蝇身体模型位于 资产目录 中。为了使其可视化,您可以拖放 fruitfly.xmlfloes.xmlMuJoCosimulate 查看器。

通过 fly.demo.py 与果蝇进行交互。

开始使用 flybody 的最快方法是看 教程

另外,果蝇环境示例的脚本 显示了飞行、步行和视觉引导的飞行强化学习任务环境的示例。

要训练果蝇,请尝试 分布式RL训练脚本 ,它使用 Ray 并行化 DMPO 代理训练。

安装

请按照以下步骤安装flybody

  1. 从远程仓库安装:
    pip install git+https://github.com/TuragaLab/flybody.git
    pip install "flybody[tf] @ git+https://github.com/TuragaLab/flybody.git"
    pip install "flybody[ray] @ git+https://github.com/TuragaLab/flybody.git"

注意:dm-reverb只支持Linux。

  1. 执行测试
ruff check flybody/
pytest tests/
pytest tests/test-tf.py

Hutb 中行人的运行

启动carlaue4.exe并运行以下脚本:

python Carla_Pedestrian_PPO.py

带 图像界面的运行:

python Carla_Pedestrian_System_GUI.py

选择“初始化环境”,请确保起点和终点位于CSV中,然后单击“开始训练”。

参考

About

No description, website, or topics provided.

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Releases

No releases published

Packages

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