시그모
SIGMOSIGMO는 패시브 다이내믹스 기술의 응용을 시연하기 위해 설계된 휴머노이드 로봇입니다.
SIGMO는 Synthetic, IntelliGent, MObility의 약자로, 패시브 다이내믹 작동 기법의 능력을 보여주기 위해 고등학생 팀에 의해 개발되었습니다.
SIGMO가 걸을 수 있게 하는 기술은 진보된 보철 장치에 적용되고 있다.현재의 보철장치는 이용 가능한 기술의 한계에 가까워지고 있으며 맞춤형 동작, 저비용, 경량 소재 개발 등의 진보를 필요로 한다.
ASIMO와 QRIO와 같은 기존의 휴머노이드 로봇 시스템은 많은 모터를 사용하여 이동한다.이러한 모터는 효율성을 떨어뜨리고 로봇의 불필요한 무게와 비용을 증가시킵니다.SIGMO는 이동에 모터를 사용하지 않는 시스템을 제공하는 대신 수동 동적 기술을 사용하여 이러한 증상을 완화하려고 시도합니다.
패시브 다이내믹 시스템은 낮은 전력 소비, 높은 내구성 및 낮은 비용을 특징으로 합니다.디자인은 인체 골격 구조를 기반으로 하며 엉덩이, 무릎, 발목 관절이 있는 두 개의 다리로 구성되며 각각 1자유도(DOF)를 나타냅니다.중력의 도움(경사면 아래로 걷기) 또는 기계가 평평한 지면에서 걸을 수 있도록 최소한의 작동으로 이동이 이루어집니다.SIGMO는 입증된 중력 구동 패시브 다이내믹 바이페드의 방법을 사용하여 개발되었습니다.평지에서의 보행 능력을 제공하기 위해 작은 액튜에이터가 다리에 추가되었다.
이 이동 방법은 걷기에 모터를 사용하지 않기 때문에 에너지 효율이 매우 높습니다.모터의 누락은 또한 대폭적인 중량 감소로 인해 기관차 효율이 더욱 향상되었습니다.이는 부착물과 같은 "백팩"이 필요한 다른 로봇과 달리 SIGMO의 움직임을 제어하는 회로를 위한 몸통 내부의 공간을 확보합니다.
SIGMO는 실제 인간의 움직임을 모방한 상체를 가지고 있다.암은 소형 서보 모터로 구동되며, 이를 통해 SIGMO는 손아귀 안에 있는 물체를 조작할 수 있습니다.메인 섀시는 알루미늄 판금으로 제작되어 있어 강도가 높고 무게가 가볍습니다.무릎 소켓은 강철과 알루미늄으로 제작됩니다.강철이 알루미늄보다 무게가 더 나가는 반면, 이는 무거운 서보 구성 요소를 포함하고 있는 몸통에서 지면에 놓여 있는 다리와 발까지 무게 하중을 전달하는 데 도움이 됩니다.
현재 연구 개발 단계에 있는 SIGMO의 최신 모델은 사지 움직임과 방향 안정성에 대한 보다 정밀한 제어를 포함할 것입니다.더 많은 기능을 추가하기 위해 SIGMO에는 더 많은 모터가 탑재될 것이지만 이전 설계보다 더 효율적으로 각 모터를 사용합니다.이전 실험에서 얻은 작동 기법에 대한 지식은 복잡성을 줄이고 효율적인 이동 방법을 유지하기 위해 적용된다.로봇의 여러 구성을 통해 시간이 지남에 따라 생산 비용을 절감하고 테스트 중 설계의 유연성을 높일 수 있는 프레임워크가 개발 중입니다.견고한 내부 골격은 향후 설계를 위한 플랫폼으로 사용될 수 있도록 수정할 수 있습니다.새로운 프로토타입으로 인텔리전트한 조작도 테스트되어 심플한 환경과 복잡한 환경 모두에서 효율적인 알고리즘과 제어 모델을 개발할 수 있습니다.