將 ESP32 以有線方式連接電腦

將此 repo clone 進 WSL2 並使用 VScode 開啟

待 PlatformIO IDE 設定完成後修改 src/main.cpp 的變數

• ssid 為欲連接 WiFi 名稱
• password 為欲連接 WiFi 密碼
• agent_ip 為 micro-ROS agent (電腦) 的 ip，可透過 ipconfig 指令查看

修改後將程式燒錄進 ESP32

開啟 Docker Desktop 並在此專案目錄下輸入

cd servo_publisher
bash run_agent.sh

在輸入完成後 micro-ROS agent 將會啟動

檢查 ESP32 使否有與 micro-ROS agent 連接上，若沒有可按 EN 按鈕重新嘗試連接，若仍不行可以透過 monitor logging 查看問題所在，若連接成功 micro-ROS agent logging 會出現以下畫面

在 ESP32 連接成功後在此專案目錄下開啟另一個 bash 並輸入

cd servo_publisher
bash run_publisher.sh

在輸入完成後會進入到一個 Docker container 裡面

輸入

export ROS_DOMAIN_ID=0

將 ROS domain ID 設為 0

輸入

ros2 topic list

查看所有的 ROS Topic，會出現以下畫面

若沒有出現 /servo_trajectory 代表 ESP32 仍未與 micro-ROS agent 連接上

輸入

r
ros2 run servo_publisher servo_trajectory_pub

即可控制舵機