RoadManager eXtension - esminiのRoadManagerライブラリを拡張し、Pythonから簡単に使えるようにしたラッパーライブラリ

esmini_rmxは、esminiのRoadManagerライブラリを拡張し、以下の機能を提供します：

• RoadNetwork API - トポロジー解析、ジャンクション接続情報、座標変換
• Python Wrapper - RoadManagerとRoadNetworkの両方をPythonから簡単に利用
• 拡張機能 - ジャンクション角度計算、レーン情報取得など

• 🗺️ 道路ネットワークのトポロジー解析
• 🔄 座標変換（世界座標 ↔ 道路座標）
• 🚦 ジャンクション接続情報と角度計算
• 📏 レーンサンプリングと情報取得

• 📍 Position Object管理（作成/削除/コピー）
• 🚗 道路上での位置設定と移動
• 📊 レーン情報（幅、タイプ、速度制限）
• 🛣️ ジャンクションナビゲーション

# リポジトリをクローン
git clone https://github.com/yourusername/esmini_rmx.git
cd esmini_rmx

# ビルド
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\build_rmx.ps1

from esmini_rmx import RoadNetwork
from esmini_rmx.rmlib import RoadManager
import math

# RoadNetwork - 高水準API
with RoadNetwork("map.xodr") as net:
    road_ids = net.get_road_ids()
    conns = net.get_junction_connecting_roads(junction_id=1)
    for road_id, angle in conns:
        print(f"Road {road_id}: {angle * 180 / math.pi:.1f}°")

# RoadManager - 低水準API
rm = RoadManager()
rm.init("map.xodr")
pos = rm.create_position()
rm.set_road_position(pos, road_id=1, s=10.0, t=0.0)

# 重要: 負の距離で前進！
rm.position_move_forward(pos, -20.0, math.pi)  # 20m直進

rm.close()

• Python API リファレンス
• C++ API リファレンス
• サンプルコード

• CMake 3.15以上
• Visual Studio 2019以上（Windows）
• Python 3.7以上（Pythonラッパー使用時）

esmini_rmx/
├── src/                    # C++ソースコード
│   └── esminiRMXLib.cpp   # RoadNetwork実装
├── include/                # ヘッダーファイル
│   └── esminiRMXLib.hpp   # RoadNetwork API
├── pywrapper/              # Pythonラッパー
│   ├── esmini_rmx/        # Pythonパッケージ
│   └── examples/          # サンプルコード
├── test/                   # C++ユニットテスト
├── script/                 # 検証スクリプト
├── docs/                   # ドキュメント
└── dist/                   # リリースパッケージ

距離パラメータの符号はレーンの向きと交通規則によって異なります：

右側通行の道路の場合:

• 負のレーン（Lane -1など、右側）: 正の距離でs座標が増加（道路の進行方向）
• 正のレーン（Lane +1など、左側）: 正の距離でs座標が減少（道路の逆方向）

左側通行の道路の場合:

• 負のレーン（Lane -1など、左側）: 正の距離でs座標が増加（道路の進行方向）
• 正のレーン（Lane +1など、右側）: 正の距離でs座標が減少（道路の逆方向）

これは、OpenDRIVEでは正のレーンが道路のs座標とは逆方向に進むためです（対向車線を表現）。

推奨: レーンの向きに関わらず一貫した動作を得るには、現在のレーンIDと移動したい方向を考慮してください。

• π/2 (90°) = 右折
• π (180°) = 直進
• 3π/2 (270°) = 左折
• -1 = ランダム選択

• ✅ 10個の新規API関数を追加
  • Position管理: delete_position, copy_position, get_number_of_positions
  • Position設定: set_lane_position, set_s
  • 情報取得: get_speed_limit, get_lane_width, get_lane_type, get_road_number_of_lanes, get_id_of_road_from_index
• ✅ 包括的なドキュメント
• ✅ 角度規約の明確化
• ✅ 距離パラメータの警告

# C++ユニットテスト
cd build/Release
.\unit_tests.exe

# Pythonテスト
python script/test_rmlib_extensions.py

リリース用パッケージはdist/ディレクトリに含まれています：

• DLLファイル（bin/）
• Pythonパッケージ（python/）
• ドキュメント（docs/）
• サンプルコード（examples/）

詳細はdist/README.mdを参照してください。

TBD

このプロジェクトはesminiをベースにしています。

Issue報告やPull Requestを歓迎します。

• esmini - Environment Simulator Minimalistic
• OpenDRIVE - Road network description format