Projektversion: 2.0.0
Datum: Januar 2026
Status: In Entwicklung

MURI ist ein autonomer mobiler Roboter, der für Inspektionsaufgaben in Untergrundumgebungen entwickelt wurde. Das System basiert auf ROS2 und implementiert eine hierarchische State-Machine-Architektur für die Steuerung von Fahrmanövern, Objektverfolgung und Navigation.

• Autonome Navigation: Fahren entlang von Rohren und Verfolgung von Zielen
• ArUco-Marker-Erkennung: Robuste Marker-Detektion für Zielverfolgung
• ROS2-Integration: Modulare Action-Server-Architektur
• State-Machine-Steuerung: Hierarchische Logik für verschiedene Betriebsmodi

• ROS2 Humble Hawksbill
• Python 3.9+
• OpenCV 4.5+
• TurtleBot3 oder kompatibler Roboter

Für detaillierte Installationsanweisungen siehe: Installation Guide

1. Repository klonen
2. ROS2-Workspace einrichten
3. Abhängigkeiten installieren
4. Roboter starten und testen

Die vollständige Dokumentation ist in der docs/-Ordner organisiert:

Projektplan und Architektur
Allgemeine Projektbeschreibung, Meilensteine, Stakeholder und technische Herleitungen.

Installationsanleitung
Schritt-für-Schritt-Anleitung zur Installation und Konfiguration des Systems.

Roboter-Steuerungslogik
Detaillierte Beschreibung der State-Machine-Module (Init, Drive, Turn, Follow, MainController).

ROS2 Action Server Architektur
Dokumentation der ROS2-Komponenten, Action-Server und Kommunikationsschnittstellen.

ArUco Marker Detection
Beschreibung des Bildverarbeitungssystems für Marker-Erkennung und Positionsberechnung.

# Workspace sourcen
source install/setup.bash

# Action-Server starten
ros2 run muri_dev muri_drive_action_server
ros2 run muri_dev muri_action_handler

# Keyboard-Steuerung
ros2 run muri_dev muri_controll

• Unit-Tests: pytest in muri_logics/
• Integrationstests: ROS2-Launch-Dateien
• Hardware-Tests: Auf TurtleBot3

• OS: Linux (Ubuntu 22.04)
• ROS2: Humble Hawksbill
• Python: 3.10.12
• IDE: VS Code mit ROS2-Extensions

• PEP 8 für Python
• ROS2-Standards für C++/Python-Nodes
• Dokumentation in Markdown

Bei Fragen oder Problemen:

• Dokumentation konsultieren: Siehe docs/-Ordner
• Issues: GitHub-Issues für Bug-Reports
• Team: Entwicklungsteam (siehe Projektplan)

• Vision-System (Code und Dokumentation): Linus Braun
• Logikbausteine: Louis Moser
• ROS2-Integration: Benjamin Keppler
• Gemeinsame Dokumentation und Main Controller: Gemeinsam geschrieben

Dieses Projekt ist Teil einer universitären Arbeit und nicht für kommerzielle Nutzung freigegeben.

Letzte Aktualisierung: 15 Januar 2026
ROS2-Version: Humble Hawksbill
Python-Version: 3.10.12