Firmware für ein RC-Car auf Arduino Mega 2560 (PlatformIO), mit

• Lenkservo (Grad über Servo::write(...) um Neutral bei 90°)
• ESC/Throttle (PWM in Mikrosekunden über Servo::writeMicroseconds(...))
• 3 IR-Distanzsensoren (Analog)
• Start/Stop-Taster (negative Logik: gedrückt == LOW)

Voraussetzungen:

• VS Code + PlatformIO Extension oder PlatformIO CLI

Sicher (ohne Hardwarezugriff):

• Build: pio run -e megaatmega2560
• Clean: pio run -e megaatmega2560 -t clean
• Geräte anzeigen: pio device list

Hardware/USB (nur wenn du es wirklich ausführen willst):

• Upload/Flash: pio run -e megaatmega2560 -t upload
• Serieller Monitor (9600): pio device monitor -b 9600

• In src/main.cpp existiert eine ESC-Kalibrier-/Setup-Routine setupESCPWM().
• Diese Routine sendet potenziell gefährliche PWM-Werte (inkl. starkem Vorwärts/Rückwärts).
• Sie wird nur ausgeführt, wenn #define MOTOR_SETUP 1 gesetzt ist.

Wenn du MOTOR_SETUP aktivierst:

• Fahrzeug physisch sichern (Räder frei / Auto aufbocken), Abstand halten.
• Erst dann flashen und beobachten.

Alle zentralen Tuning-Parameter sind oben in src/main.cpp als #define gesetzt:

• TARGET_DISTANCE – Zielabstand (Regelung basiert aktuell auf linkem Sensor)
• SPEED – ESC-PWM in µs (z.B. 1500…2000 vorwärts, 1480 Bremse)
• MOTOR_SETUP – 0/1, führt optional ESC-Setup aus (siehe Sicherheit)

Lenk-Regelung:

• Neutral/Limit/Deadband: STEERING_NEUTRAL_DEG, STEERING_MIN_DEG, STEERING_MAX_DEG, STEERING_DEADBAND
• Proportionalfaktor: STEERING_KP_DIV

Hindernis-Override:

• Wenn der mittlere Sensor „nah“ meldet, wird ein fixer Ausweichwinkel gesetzt: MIDDLE_OBSTACLE_THRESHOLD, MIDDLE_OBSTACLE_STEER_DEG

Hinweis: Kommentare können vom tatsächlichen #define abweichen – Quelle der Wahrheit sind die Defines in src/main.cpp.

• Lenkservo Signal: PIN_STEERING_SERVO = D5
• ESC/Speed Signal: PIN_SPEED_SERVO = D2

• Batterie-Messung: VBAT = A0
• Distanz links: LEFTSENSOR = A1
• Distanz rechts: RIGTHSENSOR = A2
• Distanz mitte: MIDDLESENSOR = A3

• Start: STARTBUTTON = D12 (schwarze Taste)
• Stop: STOPBUTTON = D13 (rote Taste)

• setup() hängt beide Servos an die Pins, setzt Lenkung auf 90° und startet Serial mit 9600 Baud.
• loop() liest Sensoren über analogRead(...).
• Stop-Taste (LOW) setzt runMode = 0, bremst (1480 µs) und zentriert die Lenkung.
• Start-Taste (LOW) setzt runMode = 1.
• Wenn runMode == 1: setzt Geschwindigkeit auf SPEED und berechnet den Lenkwinkel.

• Servo Library: arduino-libraries/Servo (siehe platformio.ini)

• Wenn Servos/ESC nicht reagieren: Prüfe GND-Gemeinschaft, Pinbelegung, und ob der ESC ein neutrales Signal (typ. ~1500 µs) erwartet.
• Bei unerwarteter Bewegung: MOTOR_SETUP muss 0 sein, und SPEED sollte konservativ gewählt werden.