在遥控车无线控制中，接收机通常是调制的标准RC PWM(50HZ，1000~2000µs占空比)，而控制直流电机通常需要的是100%占空比的PWM信号，且频率通常需要1k以上（具体各频率特性参考后续介绍）。

所以就有了本项目，使用stm32做一个PWM信号转换，将接收机调试的RC PWM转为普通的PWM，然后用于驱动直流电机驱动器。

注：有条件的可以直接购买直流电机电调，与航模电调一致，可直接接RC PWM信号。

PWMSwitch 是一个基于 STM32F103C8T6 (Blue Pill) 的通用 8 通道 RC 接收机 PWM 信号转换平台。它读取遥控接收机的多路 PWM 脉冲信号，经过用户自定义的映射逻辑处理后，输出 4 路 PWM + 4 路数字开关量信号，并通过 128×64 OLED 实时显示所有通道状态。

默认内置一组坦克差速转向混控演示，但 control.c 中的转换逻辑完全开放，适用于各类 RC 信号转模拟/数字输出的场景。

适用场景：遥控设备信号转换、工业 RC 控制接口、机器人遥控器信号解码、自定义遥控映射等。

• 8 通道 PWM 输入捕获 — 1µs 分辨率，支持标准 RC 信号 (1000~2000µs)
• 自由映射逻辑 — 编辑 control.c 即可自定义输入→输出转换规则
• 4 路 PWM 输出 — 10kHz 驱动频率，0~100% 占空比可调（运行时可变）
• 4 路数字输出 — ON/OFF 开关量，可独立控制
• 128×64 OLED 显示 — 实时显示 8 路输入 + 8 路输出状态
• 心跳 LED — 根据输入信号动态变化闪烁频率
• 失效保护 — 信号丢失时输出自动回中位 (50%)

项目基于vscode的platformIO插件平台，使用 STM32Cube HAL 库进行嵌入式软件开发。

# 安装 PlatformIO（如未安装）
pip install platformio

# 构建
pio run

# 烧录 (需 J-Link 调试器)
pio run --target upload

使用 J-Link 烧录，配置见 platformio.ini。

项目内置一组坦克差速转向混控作为示例，演示如何将 CH1/CH2 摇杆输入映射为双电机控制：

CH1 (转向) → steer = CH1 - 50   (-50 ~ +50)
CH2 (油门) → thr   = CH2 - 50   (-50 ~ +50)

左电机速度 = thr + steer  (限幅 ±100)
右电机速度 = thr - steer  (限幅 ±100)

正向 → PWM 正极输出，负向 → PWM 负极输出

CH5~CH8 直通为数字输出：输入 > 50% 时输出 ON，否则 OFF。

编辑 src/control.c 中 Control_Update() 函数内标记的转换逻辑区间即可，无需改动框架代码。

/* ============================================================
 *  从此处开始：输入 → 输出 转换逻辑
 *
 *  可用变量:
 *    in_ch_1 ~ in_ch_8   (uint8_t, 0~100)
 *  要赋值的变量:
 *    out_ch_1 ~ out_ch_4  (uint8_t, 0~100, PWM 占空比)
 *    out_ch_5 ~ out_ch_8  (uint8_t, 0 或 1, 数字输出)
 * ============================================================ */

// 在这里写你自己的映射逻辑

/* ============================================================
 *  转换逻辑结束
 * ============================================================ */

PWMSwitch/
├── platformio.ini          # PlatformIO 构建配置
├── src/
│   ├── main.c              # 入口 + 主循环 + LED 心跳
│   ├── control.c/.h        # 控制逻辑 (输入→输出转换) ← 编辑此文件
│   ├── pwm_input.c/.h      # PWM 输入捕获驱动 (TIM2+TIM3)
│   ├── pwm_output.c/.h     # PWM 输出驱动 (TIM4)
│   ├── digital_output.c/.h # 数字输出驱动 (GPIO)
│   ├── display.c/.h        # OLED 显示应用层
│   └── ssd1306.c/.h        # SSD1306 OLED 驱动 (I2C)
├── design.md               # 架构设计与流程图
└── README.md               # 本文件

MIT