基于大疆最新航线文件格式标准 v1.11.3 版本开发，生成符合大疆标准的 KMZ 航线文件，可直接导入到 DJI Pilot 2 或机场等地面站软件中使用。 支持灵活配置各种航线参数，包括：
- 航线结束动作： 自定义航线飞行结束后无人机的行为（例如：悬停、返航、降落）。
- 失控动作： 设置无人机在失去遥控信号时的应对措施（例如：自动返航、悬停）。
- 飞行高度和速度： 精确控制航线飞行的高度和速度，确保飞行安全和效率。
- 航点转弯模式： 选择合适的转弯方式（例如：直线飞行、曲线飞行），优化飞行轨迹。
- 偏航角模式： 控制无人机在航点之间的偏航角度，满足不同的拍摄需求。
- 航点动作： 为每个航点单独设置动作，例如拍照、录像、悬停等，实现复杂的飞行任务。
支持解析已有的 KMZ 航线文件，方便用户导入、查看和编辑航线数据，提高航线管理的效率和灵活性。
提供结构清晰、注释完善完整的 Demo 代码，帮助用户快速上手，进行二次开发。
- waypoint：航点飞行是目前使用最多的场景，因此单独维护该分支，仅支持生成和解析航点飞行模板功能。
- main：主分支，在 waypoint 分支的基础上，实现更多功能，目前开发建图航拍等模板的生成和解析功能。
- file/kmz：存放生成的 KMZ 文件
- domain/kml：XStream 注解的 Java Bean
- domain/*.Req：前端请求参数对象
- enums：航线文件元素标签取值枚举
- util/RouteFileUtils：生成和解析 KMZ 航线文件的代码都在这个工具类里
{
"templateType": "waypoint",
"takeOffRefPoint": "22.580648,113.937457,23.669185",
"droneType": 91,
"subDroneType": 1,
"payloadType": 81,
"payloadPosition": 0,
"imageFormat": "ir,zoom",
"finishAction": "autoLand",
"exitOnRcLostAction": "goBack",
"globalHeight": 100,
"autoFlightSpeed": 10,
"waypointHeadingReq": {
"waypointHeadingMode": "followWayline"
},
"waypointTurnReq": {
"waypointTurnMode": "toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature"
},
"gimbalPitchMode": "usePointSetting",
// "mappingTypeReq": {
// "collectionMethod": "ortho",
// "lensType": "lidar",
// "overlapH": 85,
// "overlapW": 80,
// "elevationOptimizeEnable": 0,
// "shootType": "time",
// "direction": 100,
// "margin": 0,
// "coordinates": [
// {
// "longitude": 113.937386102815,
// "latitude": 22.5806023077089,
// "height": 0
// },
// {
// "longitude": 113.937625006503,
// "latitude": 22.5803738715576,
// "height": 0
// },
// {
// "longitude": 113.938017657174,
// "latitude": 22.5807302625842,
// "height": 0
// }
// ]
// },
"routePointList": [
{
"routePointIndex": 1,
"longitude": 113.937505552507,
"latitude": 22.5804880938208,
"height": 346.625,
"speed": 8.67939721603303,
"waypointHeadingReq": {
"waypointHeadingMode": "followWayline",
"waypointHeadingAngle": 77.0000389417594
}
},
{
"routePointIndex": 2,
"longitude": 113.937244079423,
"latitude": 22.5804532573129
},
{
"routePointIndex": 3,
"longitude": 113.937371859853,
"latitude": 22.5805186568165
}
]
}
{
"finishAction": "autoLand",
"exitOnRcLostAction": "landing",
"routePointList": [
{
"routePointIndex": 1,
"longitude": 123.45,
"latitude": 34.56,
"actions": [
{
"actionIndex": 1,
"hoverTime": 10
},
{
"actionIndex": 2,
"zoom": 20
}
]
},
{
"routePointIndex": 2,
"longitude": 123.45,
"latitude": 34.56
},
{
"routePointIndex": 3,
"longitude": 123.45,
"latitude": 34.56,
"actions": [
{
"actionIndex": 1,
"hoverTime": 10
},
{
"actionIndex": 2,
"zoom": 30
}
]
}
]
}{
"templateType": "waypoint",
"takeOffRefPoint": "22.580648,113.937457,23.669185",
"droneType": 91,
"subDroneType": 1,
"payloadType": 81,
"payloadPosition": 0,
"imageFormat": "ir,zoom",
"finishAction": "autoLand",
"exitOnRcLostAction": "goBack",
"globalHeight": 100,
"autoFlightSpeed": 10,
"waypointHeadingReq": {
"waypointHeadingMode": "followWayline"
},
"waypointTurnReq": {
"waypointTurnMode": "toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature"
},
"gimbalPitchMode": "usePointSetting",
// "mappingTypeReq": {
// "collectionMethod": "ortho",
// "lensType": "lidar",
// "overlapH": 85,
// "overlapW": 80,
// "elevationOptimizeEnable": 0,
// "shootType": "time",
// "direction": 100,
// "margin": 0,
// "coordinates": [
// {
// "longitude": 113.937386102815,
// "latitude": 22.5806023077089,
// "height": 0
// },
// {
// "longitude": 113.937625006503,
// "latitude": 22.5803738715576,
// "height": 0
// },
// {
// "longitude": 113.938017657174,
// "latitude": 22.5807302625842,
// "height": 0
// }
// ]
// },
"routePointList": [
{
"routePointIndex": 1,
"longitude": 113.937505552507,
"latitude": 22.5804880938208,
"height": 346.625,
"speed": 8.67939721603303,
"waypointHeadingReq": {
"waypointHeadingMode": "followWayline",
"waypointHeadingAngle": 77.0000389417594
}
},
{
"routePointIndex": 2,
"longitude": 113.937244079423,
"latitude": 22.5804532573129
},
{
"routePointIndex": 3,
"longitude": 113.937371859853,
"latitude": 22.5805186568165
}
]
}
- 完善建图航拍、倾斜摄影、航带飞行模板类型的 KMZ 文件。