Ubuntu üzerinde bir terminal açın ve aşağıdaki kodları çalıştırın.
Birkaç eklenti kuracağız:
sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupgŞimdi Gazebo Harmonic'i kuralım:
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonicİndirmeler bittiğinde Gazebo Harmonic kurulmuş olacak.
Gazebo Harmonic ile ROS2 Humble arasındaki bağlantının sağlanabilmesi için ros_gz paketinin kurulması gerekmektedir. ROS2 Humble ile son sürüm Gazebo sürümleri arasından resmi olarak Ignition Fortress desteklenmektedir. Bu sebepten dolayı apt kullanılarak ros_gz paketi kurulduğunda Fortress destekli olarak kurulmaktadır. Bu kurulumu Gazebo Harmonic ile uyumlu hale getirmek için kaynaktan kurulum (build from source) yapmak gerekmektedir.
Kaynaktan kurulum yaparken Gazebo sürümünün belirtilmesi gerekmektedir:
export GZ_VERSION=harmonicKaynaktan kurulum yapılmasından dolayı paketin çalışma alanında izole olması önerilmektedir. Bundan dolayı home dizini içerisine ros2_ws'den farklı bir dizin oluşturmak gerekmektedir. Bu yapıldıktan sonra dizin içerisindeki src'ye ros_gz deposunun humble branch'ı klonlanmalıdır:
cd ~
mkdir -p ~/pkgs_ws/src
cd ~/pkgs_ws/src
git clone https://github.com/gazebosim/ros_gz.git -b humbleSet locale:
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settingsSetup Sources
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullInstall ROS 2 packages
sudo apt updatesudo apt upgradesudo apt install ros-humble-desktopsudo apt install ros-humble-ros-basesudo apt install ros-dev-toolsEnvironment setup
# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcKurulumu yapabilmek için ~/pkgs_ws dizini içerisine gelip rosdep ile bağımlılıkları kurmak ve colcon build ile kurulumu başlatmak gerekmektedir:
BU ADIMI YAPARKEN SİSTEMDE HERHANGİ BAŞKA İŞLEMIN/PROGRAMIN AÇIK OLMAMASI GEREKMEKTEDİR
cd ~/pkgs_ws
rosdep install -r --from-paths src -i -y --rosdistro humble
colcon buildBütün bu işlemler bittikten sonra pkgs_ws'nin bashrc'den source yapılması gerekmektedir:
echo "source ~/pkgs_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrcİşlemler sonucunda ros_gz paketi kurulumu tamamlanmış demektir.
İlk önce "ros2_ws" adlı bir klasör oluşturuyoruz
mkdir ros2_ws
cd ros2_wsGithub reposunu bu klasörün içinde clone yapınız.
git clone https://github.com/MehmetKaTR/tasarim_2025.git"ros2_ws" klasörü içinde:
colcon buildyapınız
Environment setup
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrcArtık ortam hazır. Şimdi çalıştırmak için sıraya gerekli kodları yazalım:
ros2 launch simulation_2025 teknofest_IGN.launch.pyros2 run image_processing_2025 yolopv2_demo.pyros2 run image_processing_2025 yolopv2_demo.pyros2 param set /yolopv2_demo_node use_sim_time trueros2 param set /only_detection_and_classification use_sim_time trueros2 run control_2025 detector_sub.py