QR-Board是一块基于STM32G0微控制器的四足机器人控制板，支持一系列四足机器人常用硬件模块（例如舵机、IMU、超声测距、WiFi、OLED等模块）的接入，并提供了完善的使用例程，能方便地完成机器人等应用功能的开发。板载功能演示视频和硬件工程开源地址如下：
原理图和PCB的PDF文件位于hardware文件夹下
双MCU应用
STM32G070CBT6微控制器，64MHz主频，128KB FLASH，36KB SRAM，支持SWD/UART程序下载
ESP-01S WiFi模组，可基于Arduino编程或AT指令控制，支持UART程序下载
板载外设接口
8个光耦隔离的5V PWM舵机接口
3个飞特scs系列总线舵机接口
1个MPU6050模块接口
1个I2C OLED模块接口
1个HC-SR04超声测距模块接口
1个USB转TTL MicroUSB通信接口
XT30公头或螺钉式端子DC5V~15V直流供电，支持ADC电压测量
支持I2C/UART通信，引出PWM/ADC/GPIO等富余接口
- STM32CubeMX
- MDK-ARM Keil5
提供12个板级支持包例程，位于bsp_demo文件夹下
| 序号 | 工程名称 | 工程描述 |
|---|---|---|
| 1 | led | RGB三色LED灯板级支持包，支持LED亮、灭、电平翻转、流水灯 |
| 2 | key | 基于multi_button的按键板级支持包，支持按键的单击、双击、长按 |
| 3 | pwmbuzzer | 无源蜂鸣器板级支持包，由PWM驱动发声，支持蜂鸣器的开、关、发声频率设置 |
| 4 | pwmservo | PWM舵机板级支持包，由周期20ms（高电平占0.5ms至2.5ms）的PWM驱动，支持8路舵机的0°至180°的输出 |
| 5 | scservo | 飞特SCS系列总线舵机板级支持包，由串口USART2驱动 |
| 6 | smservo | 飞特SMS系列总线舵机板级支持包，由串口USART2驱动 |
| 7 | mpu6050 | MPU6050模块板级支持包，由模拟I2C驱动，支持三轴陀螺仪和加速度计原始数据、模块温度、基于DMP解算的欧拉角等数据的获取 |
| 8 | stm32flash | STM32内部FLASH板级支持包，支持STM32内部FLASH的按页读写 |
| 9 | rtt | rt-thread板级支持包，提供静态和动态线程的创建示例 |
| 10 | battery | 电池板级支持包，采用ADC+DMA获取锂电池电压 |
| 11 | esp8266 | ESP8266模块板级支持包，ESP8266模块通过串口USART1与STM32连接并发送数据，STM32采用DMA+IDLE解析来自ESP8266模块的数据帧 |
| 12 | hcsr04 | HC-SR04模块板级支持包，采用PWM输入捕获和状态机实现超声测距信息的获取 |
板级支持包的工程文件分为两大部分，一部分是由STM32CubeMX自动生成的，一部分是自己添加的，以mpu6050模块为例，其工程文件结构如下
mpu6050
├─BSP
├─LIB
│ └─mpu6050
├─MDK-ARM
├─Drivers
├─Core
... /BSP目录下是自己编写的板级支持包文件，对外提供各类板载功能接口；
/LIB目录下是调用的外部库文件；
其余文件均为STM32CubeMX自动生成
良好的编程命名规则有利于快速索引和匹配所需的对象，提高编程效率。该板级支持包编程命名规则与STM32HAL库类似，具体规则如下：
1、函数命名
函数命名包括三部分，板级支持包+模块名称+函数具体动作，两两之间下划线分隔，函数具体动作采用大驼峰式命名法
BSP_LED_Init(); // led初始化
BSP_MPU6050_GetData(); // 获取mpu6050的数据2、类型命名
类型命名包括两部分，模块名称+类型名，两者之间下划线分隔，类型名采用大驼峰式命名法
// esp8266消息结构体
typedef struct {
int len;
uint8_t *buf;
} ESP8266_Msg;
// led类型枚举
typedef enum {
RED = 0,
GREEN,
BLUE
} LED_Type;3、变量命名
变量命名采用全小写，下划线分隔
float bat_voltage = 0; // 电池电压4、宏和常量
宏和常量采用全大写，下划线分隔
#define LED_NUM (2) // led的数量
const int LED_NUM = 2; // led的数量该板级支持包提供了一个轻量、易用的时间片轮询功能，位于bsp_time模块中，使用方法如下
1、提供一个1ms的时基
// stm32 systick 1ms 中断
void SysTick_Handler(void)
{
BSP_Time_IncTick(); // 时间片轮询时基
}2、创建轮询任务
int main(void)
{
BSP_Time_Init(); // 时间片轮询初始化
while(1)
{
if(BSP_Time_CheckTick() ==1 )
{
// 500ms轮询任务,绿色led闪烁
if(BSP_Time_CheckSlice(500) == 1)
{
BSP_LED_Toggle(GREEN);
}
// 100ms轮询任务,更新hc-sr04超声测距模块的测量距离
if(BSP_Time_CheckSlice(100) == 1)
{
BSP_HCSR04_UpdateDist();
}
// 1000ms轮询任务,获取并打印hc-sr04超声测距模块的测量距离
if(BSP_Time_CheckSlice(1000) == 1)
{
float dist = BSP_HCSR04_GetDist();
printf("dist is %.2f cm\r\n",dist)
}
}
}
}利用STM32CubeMX生成工程，添加/BSP目录和对应的驱动文件，修改端口并添加驱动代码就能实现不同STM32微控制器的快速移植