症状

RouteDrive（ControllerRouteDrive）で走行中、車両が突然道路の逆端にジャンプする場合がある（ユーザー実走行報告 2026-07-16）。

再現手順

再現条件未特定（発生は確認済み、頻度・特定シナリオは未記録）。

切り分けメモ:

• 2026-07-15 の LHT/道路遷移修正（commit ee9d825b）のタスクAで「END接触時のheading反転/t反転スキップによる対向側ワープ」を修正済み。本報告がその修正後も発生するなら、(a) タスクAと別経路（RouteDrive固有のルート追従/スナップ処理）、(b) タスクB系（ルート枯渇時の誤分岐）の顕在化、のどちらかの可能性。
• まず発生時の xodr/xosc とおおよその発生地点（道路ID/ジャンクション近傍か）を記録すること。
• GT_DIAG_ROAD_TRANSITIONS=1 を付けて走らせると flip/rollback がWARNで残る（タスクCの診断ログ）。

やること

• 発生シナリオの特定と記録（xodr/xosc/発生地点/LHTかRHTか）
• 診断ログ有効で再現し、ジャンプ瞬間の road/lane/s/h_relative を取得
• タスクA/B修正との関係を切り分け（ee9d825b revert比較）

関連ID（名前空間付き）

fork-marker:GT_LHT commit:ee9d825b

検出できるはずのゲート

なし/不明（目視・実走行のみ）— 再現シナリオ確立後に regression へ固化したい