VD出庫（unparking）マヌーバ: 駐車フェーズEとして実装 #43

背景

入庫(req-vd-ad:REQ-AD-019 探索・選定 / req-vd-ad:REQ-AD-020 マヌーバ実行、vd-func:FUNC-076 / vd-func:FUNC-077)に続き、駐車の対をなす出庫(unparking)を新設要求として登録した。

• req-vd-ad:REQ-AD-021 は既に「右左折の合図時期」で確定済みのため、出庫要求は req-vd-ad:REQ-AD-022 として発行した(採番の経緯は当該コミットに記載)。
• 実行機能は vd-func:FUNC-078（出庫マヌーバ実行）。
• scene:SCN-014 は「路肩停車からの合流」「Start」を含み、出庫を最初から射程に入れているシーン受け皿。

スコープ（req-vd-ad:REQ-AD-022 acceptance_ladder 4段）

• a: バック入庫状態からの前進出庫（枠から前進で退出し通路drivingレーンへ復帰・レーン追従再開）
• b: 前進入庫状態からの後退出庫（後退を含む退出、切り返し3回以内で通路レーンへ復帰）
• c: 通路交通への譲り（接近車両・歩行者がある間は退出を開始せず、クリア後に発進。vd-func:FUNC-058〔発進判断〕と概念的に接続。ただし FUNC-058 は自車線内 Stop&Go 出口であり、出庫は「車線外→車線内」の横移動を伴う点で区別）
• d: 退出品質の定量基準（レーン復帰完了時の横偏差・ヨーがレーン追従正常域内）と合図運用（ハザード/方向指示器）。数値はフェーズE設計で確定

設計上の位置づけ

• 実装フェーズE（入庫完了後）。部品の大半は入庫と共通 — 出庫経路は入庫経路の時間反転とほぼ同型（Han円弧幾何・RS検算・操舵レート制限・修正ループ・後退ギア経路・ハザードは流用できる見込み）。
• 出庫固有の新規2点:
  1. モード順序の反転: 枠内（レーン外）初期位置からの駐車モード起動 → レーン走行への合流。既存パイプラインはレーン上にいることが前提のため、この逆方向の合流経路は新規設計が要る。
  2. 通路交通への譲り判断: 後退出庫は死角側への進出を伴う。既存の conflict/crosswalk ポリシーの適用範囲拡張、または出庫専用の譲りガードのいずれかが要る（未設計）。
• 既存実証: parking_lot.xosc の Target5 マヌーバが storyboard 駆動の出庫実例（負速度 + 反転 FollowTrajectory）としてあるが、VD 挙動主張を発火させる構成ではない。

現状

登録は知識グラフ(req-vd-ad:REQ-AD-022 / vd-func:FUNC-078、met: false / status: future)のみ。実装・検証資産とも未着手。実装は入庫(req-vd-ad:REQ-AD-019/020)の完了後、フェーズEとして着手する想定。

Co-Authored-By: Claude Fable 5 noreply@anthropic.com