ROS2 数据转换工具集，用于将各种格式的数据转换为 ROS2 rosbag2 格式。
本工作空间包含以下三个工具包：
将 IMU 数据从 txt 格式转换为 ROS2 rosbag2 格式。
功能：
- 读取 IMU txt 文件（时间戳、角速度、加速度）
- 转换为
sensor_msgs/msg/Imu消息 - 输出到 rosbag2 文件
详细文档：参见 src/txt_to_rosbag2/README.md
将图像数据从 PNG 格式转换为 ROS2 rosbag2 格式。
功能：
- 读取左右目图像文件（
left_<timestamp>.png/right_<timestamp>.png） - 支持单目/双目自动识别
- 转换为
sensor_msgs/msg/Image消息 - 输出到 rosbag2 文件
详细文档：参见 src/image_to_rosbag2/README.md
将 IMU 和图像数据合并转换为 ROS2 rosbag2 格式。
功能：
- 读取 IMU txt 文件和图像文件
- 按时间戳合并排序
- 同时输出 IMU 和图像数据到同一个 rosbag2 文件
详细文档：参见 src/imu_and_image_to_rosbag2/README.md
cd /home/saylor/workspace/tools_ws
colcon build编译特定包：
colcon build --packages-select <package_name>编译完成后，source 工作空间：
source install/setup.bash然后使用 ros2 run 命令运行工具，例如：
# 转换 IMU 数据
ros2 run txt_to_rosbag2 txt_to_rosbag2_tool imu_data_default.txt output_name
# 转换图像数据
ros2 run image_to_rosbag2 image_to_rosbag2_tool image_data_default output_test
# 合并转换 IMU 和图像数据
ros2 run imu_and_image_to_rosbag2 imu_and_image_to_rosbag2_tool imu_test_1 stereo_test_1 output_test如果需要将 ROS2 的 rosbag2 格式转换为 ROS1 的 rosbag 格式，可以使用 rosbags 工具。
pip3 install rosbagsrosbag2 文件通常是目录格式（包含 .db3 文件和 metadata.yaml），转换时可以直接指定目录或 .db3 文件：
方法1：指定 rosbag2 目录
rosbags-convert --src ./output_data/test_1.bag --dst /data/test_ros1.bag --dst-typestore ros1_noetic方法2：指定 .db3 文件
rosbags-convert --src ./output_data/test_1.bag/test_1.bag_0.db3 --dst /data/test_ros1.bag --dst-typestore ros1_noetic参数说明：
--src：源 rosbag2 文件路径（目录或 .db3 文件）--dst：目标 ROS1 rosbag 文件路径--dst-typestore：目标类型存储格式，常用值：ros1_noetic：ROS1 Noeticros1_melodic：ROS1 Melodicros1_kinetic：ROS1 Kinetic
示例：
# 转换 IMU rosbag2 到 ROS1
rosbags-convert --src ./src/txt_to_rosbag2/output_imu_rosbag2/test/test_0.db3 --dst /data/imu_ros1.bag --dst-typestore ros1_noetic
# 转换合并的 IMU+图像 rosbag2 到 ROS1
rosbags-convert --src ./src/imu_and_image_to_rosbag2/output_data/test_1.bag --dst /data/imu_image_ros1.bag --dst-typestore ros1_noetic- ROS2 (Humble/Iron/Rolling)
- ament_cmake
- rclcpp
- sensor_msgs
- rosbag2_cpp
- rosbag2_storage
- OpenCV
- cv_bridge
- Python 3（用于 rosbags 工具）
各包遵循 Apache-2.0 许可证。