スマートファニチャー・プラットフォーム「カチャカ」 のAPIを提供するリポジトリです。

カチャカAPIは、カチャカのドッキングや移動を制御したり、カチャカの状態やセンサー値を取得したりするための機能を提供します。

• ローカルネットワーク内の機器、あるいはカチャカ体内にあるユーザー環境(Playground)からのアクセスが可能です。

• この公式リポジトリでは、PythonやROS 2で簡単にカチャカAPIを利用できるSDKを提供しています。

• カチャカAPIで利用可能な機能一覧については、「カチャカAPIでできること」をご覧ください。

• 🐍 Python 3.10+
• 🤖 ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04 LTS)

カチャカAPIはgRPCを使用した通信インターフェースとして提供されています。 これ以外の言語でも、gRPCを直接利用してアクセスすることが可能です。

• カチャカに接続し、[⚙設定]のタブから接続するロボットを選択、[カチャカAPI]ページを開いて「カチャカAPIを有効化する」をONにします。
• ダイアログが表示されるので、「利用規約」を確認の上、「カチャカAPI利用規約に同意する」をチェックして「設定する」を押して下さい。

• またいずれの場合にも、カチャカのIPアドレスが必要になります。
• [⚙設定] > [アプリ情報] から確認することができます。(以下のキャプチャは白塗りしてあります)
• また、mDNSによる名前解決に対応しており、同画面の「シリアル番号」からなる
  • kachaka-<シリアル番号>.localというホスト名でもアクセス可能です。

• 📖 カチャカAPIでできること
  • カチャカAPIでできることをまとめています。
• 🚀 カチャカAPIを簡単に試してみる (JupyterLab)
  • Webブラウザから、JupyterLabを使ってカチャカAPIを利用する方法を説明します。
  • OS環境を問わず広く利用できるため、カチャカAPIの動作確認やサンプルコードの実行におすすめです。
• 🐍 PythonでカチャカAPIを利用する
  • PythonでカチャカAPIを利用する方法を説明します。
• 🤖 ROS 2でカチャカAPIを利用する
  • ROS 2でカチャカAPIを利用する方法を説明します。
• 🏠 カチャカ体内 (Playground) で自作のプログラムを動かす
  • カチャカ内部には、Playgroundというユーザー用の環境があります。
  • 外部機器を用意せずとも、カチャカ体内で自作のプログラムを動かすことが可能です。
• 🌐 PythonやROS2以外の言語でカチャカAPIを利用する
  • PythonやROS2以外の言語でカチャカAPIを利用する方法を説明します。
• 💻 WebアプリでカチャカAPIを利用する
  • WebアプリでカチャカAPIを利用する方法を説明します。

• カチャカAPIはOSSとして公開されています。要望やバグ報告など大歓迎です。コントリビューションガイドラインをご覧ください。
• 質問や要望などは、GitHub Discussions からお願いします。

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