import com.tythin.route.path.RoutePathPlanner;
import com.tythin.route.path.LatLngPoint;

// 定义作业区域多边形
List<LatLngPoint> polygonPoints = Arrays.asList(
    new LatLngPoint(39.9042, 116.4074),
    new LatLngPoint(39.9052, 116.4084),
    new LatLngPoint(39.9032, 116.4094),
    new LatLngPoint(39.9022, 116.4064)
);

// 设置规划参数
LatLngPoint startPoint = new LatLngPoint(39.9042, 116.4074);
double direction = 0;           // 航线方向（度）
double sideOverlapRate = 80;    // 旁路覆盖率（%）
double forwardOverlapRate = 70; // 路线覆盖率（%）
double photoWidth = 100;        // 照片宽度（米）
double photoLength = 80;        // 照片长度（米）
double flightHeight = 120;      // 飞行高度（米）

// 执行路径规划
RoutePathPlanner.RouteResult result = RoutePathPlanner.planRoute(
    polygonPoints, direction, startPoint,
    sideOverlapRate, forwardOverlapRate,
    photoWidth, photoLength, flightHeight
);

// 获取结果
List<LatLngPoint> waypoints = result.waypoints;  // 航点列表
double totalDistance = result.totalDistance;     // 总距离
int totalLines = result.totalLines;              // 航线数量

// 使用多次分块规划提高覆盖率
RoutePathPlanner.RouteResult result = RoutePathPlanner.planRouteWithMultipleBlocks(
    polygonPoints, direction, startPoint,
    sideOverlapRate, forwardOverlapRate,
    photoWidth, photoLength, flightHeight,
    10  // 最大分块数量
);

import com.tythin.route.path.ObliquePhotography5RouteAlgorithm;
import com.tythin.route.path.ObliquePhotography5RouteAlgorithm.ObliqueParams;

// 设置倾斜摄影参数
ObliqueParams params = new ObliqueParams();
params.mainDirection = 0;           // 主航线方向（度）
params.sideOverlapRate = 80;        // 旁路覆盖率（%）
params.forwardOverlapRate = 70;     // 路线覆盖率（%）
params.photoWidth = 100;            // 照片宽度（米）
params.photoLength = 80;            // 照片长度（米）
params.gimbalPitch = -30;           // 云台俯仰角（度，负值向下）
params.flightHeight = 120;          // 飞行高度（米）
params.polygonPoints = polygonPoints; // 作业区域
params.startPoint = startPoint;     // 起始点

// 执行倾斜摄影航线规划
ObliquePhotography5RouteAlgorithm.ObliqueRouteResult result = 
    ObliquePhotography5RouteAlgorithm.planObliqueRoutes(params);

// 获取结果
List<RouteDirection> routes = result.routes;           // 各方向航线
double totalDistance = result.totalDistance;           // 总距离
int routeCount = result.totalRouteCount;              // 实际航线数量
boolean isOptimized = result.isOptimized;             // 是否优化
String reason = result.optimizationReason;            // 优化原因
double edgeCoverageRate = result.edgeCoverageRate;    // 边缘覆盖率

// 计算地面采样距离(GSD)
double gsd = RoutePathPlanner.calculateGSD(
    23.5,    // 传感器宽度（毫米）
    120,     // 飞行高度（米）
    24,      // 焦距（毫米）
    4000     // 图像宽度（像素）
);

// 计算飞行高度
double height = RoutePathPlanner.calculateFlightHeight(
    0.03,    // GSD（米）
    24,      // 焦距（毫米）
    4000,    // 图像宽度（像素）
    23.5     // 传感器宽度（毫米）
);

// 计算照片覆盖范围
double photoWidth = RoutePathPlanner.calculatePhotoWidth(
    23.5,    // 传感器宽度（毫米）
    120,     // 飞行高度（米）
    24       // 焦距（毫米）
);

// 获取平均规划时间
double avgTime = RoutePathPlanner.getAveragePlanningTime();

// 重置性能统计
RoutePathPlanner.resetPerformanceStats();

// 建议使用该方法进行规划
// 5航线算法是调用该方法的，会过滤掉冗余航点
com.origindoris.drone.RoutePathPlanner.planRouteWithMultipleBlocks 

// 如果使用 该方法需要手动打开
// 新增：航点优化 - 合并同一直线上的冗余航点
// List<LatLngPoint> finalOptimizedRoute = optimizeWaypoints(validatedRoute);
com.origindoris.drone.RoutePathPlanner.planRoute

// 建议使用该方法进行规划
// 5航线算法是调用该方法的，会过滤掉冗余航点
com.origindoris.drone.RoutePathPlanner.planRouteWithMultipleBlocks 

// 如果使用 该方法需要手动打开
// 新增：航点优化 - 合并同一直线上的冗余航点
// List<LatLngPoint> finalOptimizedRoute = optimizeWaypoints(validatedRoute);
com.origindoris.drone.RoutePathPlanner.planRoute