Rush Mog是一款致敬Unimog的VLA控制的智能万向轮小车。基于esp32 + stm32f103 + L298N + ov2640 + 激光雷达，实现支持手机WIFI的PS2或语音直接控制，VLA智能控制三种模式，并支持机械臂操作的智能小车。

可通过语音控制小车前进、后退、左转、右转、向左横向行驶，向右横向行驶，向左前、右前、左后、右后方向行驶。

可通过手机模拟PS2控制小车前进、后退、左转、右转、向左横向行驶，向右横向行驶，向左前、右前、左后、右后方向行驶。

通过车载摄像头和机载激光雷达自动识别、分类物体。可以根据目标物体进行搜索、锁定，并对移动目标物体进行跟踪。

使用机械臂对物体进行夹起、转移、放下到指定范围区域等动作，实现物体搬运。搬运路径可规划也可自动学习。

使用VLA模型控制车体移动 + 机械臂搬运物体。

设计原理：

• 1 通过esp32实现web server，提供PS2控制页面、语音输入操作。
• 2 esp32接收PS2指令直接下发stm32进行操作。
• 3 esp32接收语音指令进行识别，转换指令后下发stm32进行操作。
• 4 esp32接ov2640摄像头和激光雷达，运行轻量化vla模型进行推理。推理结果指令下发stm32。
• 5 stm32作为车体控制中心，将操作指令转换为具体的GPIO电位或PWM，对接L298N驱动小车电机，或对接机械臂驱动，执行命令。

• DIY小车，使用97mm万向轮加JGB37-520电机，L298N驱动板(四驱的，或者用两个两驱的)。
• 中控使用STM32F103C8T6单板。
• WIFI及VLA模型推理使用ESP32-S3-CAM + OV2640摄像头。
• 语音控制使用asrpro。
• 机械臂使用普通舵机支架组装，舵机使用MG996R，PCA9685驱动。
• 视频及图像处理使用OpenMV+GY-530 VL53L0X TOF测距。
• 激光雷达，YDLIDAR激光雷达。
• 电源选择12V锂电充电电池。

详细参照：硬件设计说明

• 软件分语音识别处理、中控、视频及图像处理、手机APP四个子系统。
• 语音识别处理使用asrpro配套的天问五一开发IDE图形化开发。
• 中控软件基于stm32及freertos开发。控制小车及舵机驱动。语音与中控之间使用uart串口通信。
• 视频及图像处理基于PyTorchVideo开发，同时树莓派与中控建立IIC通信，反馈视频分析结果驱动小车和机械臂移动。
• 手机APP基于鸿蒙应用框架开发，控制指令同语音指令。通过树莓派热点与小车建立无线通信网络。HTTP协议通信。

详细参照：软件设计说明和代码

启动小车后，使用手机连接RUSH-MOG WIFI。连接成功后打开手机浏览器，输入192.168.4.1，打开PS2手柄页面，操控小车。

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