- 적용 센서
- 스테레오 카메라: 위드로봇(주) oCamS-1CGN-U
- 모노 카메라: 위드로봇(주) oCam-5CRO-U
- IMU: Microinfinity社 CruizCore XG1350
- LDS: SLAMTEC社 RPLIDAR A2 [DFR0445]
- 개발환경
- Ubuntu 16.04
- ROS Kinetic
- RP Lidar 패키지를 다운 및 빌드하기 Link
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
- RP Lidar를 사용하기위해 usb 장치에 권한 부여하기 및 재부팅하기
$ cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/
$ sudo ./scripts/create_udev_rules.sh
$ reboot
3-1. RP Lidar ROS 실행하기 (RP Lidar ROS 토픽만 실행할 경우)
$ roscore
$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
3-2. RP Lidar ROS 실행하기 (RP Lidar ROS 토픽과 Rviz를 이용한 View 실행할 경우)
$ roscore
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
- 위드로봇 스테레오 카메라 사용을 위한 패키지들 설치
$ sudo apt-get install libv4l-dev libudev-dev ros-kinetic-rtabmap*
- 깃허브에서 oCam Stereo Camera 패키지를 다운로드
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ svn export https://github.com/withrobot/oCamS/trunk/Software/oCamS_ROS_Package/ocams
- Catkin을 이용하여 다운받은 ocams 를 빌드하기
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
- IMU 데이터 획득을 위해 가상 Comport 설정
$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyacms.rules
ATTRS{idVendor}=="04b4" ATTRS{idProduct}=="00f9", MODE="0666",
ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1"
ATTRS{idVendor}=="04b4" ATTRS{idProduct}=="00f8", MODE="0666",
ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1"
$ sudo udevadm control --reload-rules
- ocams_ros 런치파일 실행
$ roslaunch ocams ocams_ros.launch
- USB 카메라를 USB 포트에 연결하고 접속되었는지 확인
$ lsusb
- uvc camera 패키지설치
$ sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
- Image 관련패키지설치
$ sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view
- uvc_camera 노드실행
$ roscore
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
- 토픽 메시지 확인(/image_raw 토픽이 있는지 확인)
$ rostopic list
- 카메라이미지정보확인(image_view 나rqt_image_view를사용)
$ rqt_image_view image:=/image_raw
- 카메라 캘리브레이션 진행요망 확인
- 제조사 제공 ROS package가 없기 때문에, 직접 ROS용 패키지 개발완료
- CruizCore-xg1350 패키지 다운로드
$ cd catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/Neoplanetz/KETI-ADCM-1B.git
$ cd KETI-ADCM-1B
$ mv cruizcore_xg1350/ ~/catkin_ws/src/
$ cd ..
$ rm -rf KETI-ADCM-1B
- cruizcore-xg1350 패키지 catkin 빌드
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
- cruizcore_xg1350_driver 실행을 위한 권한 설정
$ cd ~/catkin_ws/devel/lib/cruizcore_xg1350_driver
$ sudo chown root:root cruizcore_xg1350_driver
$ sudo chmod a+rx cruizcore_xg1350_driver
$ sudo chmod u+s cruizcore_xg1350_driver
- cruizcore_xg1350_driver 실행
$ roscore
$ sudo stty -F /dev/ttyUSB0 115200 raw
$ roslaunch cruizcore_xg1350_driver cruizcore_xg1350_driver.launch
- 본 Git은 연구 결과물은 철저하게 배제되어 있음
- 센서 인터페이스를 참여기관 간 공유하기 위해 관련 자료만 commit함
- 과제 관련 정보는 3차년도 시작 시 공개 예정임