이 프로젝트는 ROS2, LLM(OpenAI Chat API), VRX 시뮬레이터를 활용해
무인선(USV)의 AI Captain 시스템을 실험하기 위한 구조를 제공합니다.

• 자연어 명령 → LLM → 구조화된 JSON(orders) → Captain 노드
• Captain이 의도 해석, 상태 관리, 명령 큐잉 → SubCaptain → Server
• Server는 실제 실행/사람 확인을 담당
• VRX thruster 제어 및 항법(Odometry) 감시 기능 포함

• Flask + ROS2 노드
• 자연어 입력(text_command)을 받아 LLM 호출
• LLM 응답을 온톨로지 기반 JSON으로 변환 후 /voice_cmd 퍼블리시
• Mission Start 전에는 다른 명령을 무시
• 대화 히스토리 관리(client_id 기반)

• /voice_cmd 구독 → 미션 시작/명령 JSON 처리
• ShipStatus 관리 및 주기 퍼블리시(/ship/status)
  • navigation, thruster, operation, note
• 명령 큐잉 → /captain/order 발행
• /subcaptain/response 수신 후 상태 업데이트
• 출항(5)은 navigation && thruster == True일 때만 허용
• 부족 항목이 있으면 자동으로 재검사 명령 enqueue

• /captain/order 구독
• /server/execute_order 서비스 호출
• 결과를 /subcaptain/response 퍼블리시

• /server/execute_order 서비스 서버
• 주문 처리:
  • 3: Thruster check → 사용자 입력 True/False
  • 4: Navigation check → NavGuardian 상태 기반 or 사용자 확인
  • 5: Departure → 사용자 입력 승인 여부
• "확인하는 사람" 역할

• /agent_0/odom(nav_msgs/Odometry) 감시
• 오돔이 끊기면 /nav/health=False 발행, 들어오면 True
• Captain은 이를 받아 ShipStatus.navigation 자동 갱신
• 운항 중 오돔 끊기면 operation=False 로 자동 전환
• 옵션: 네비 끊김 시 rosgpt에 알림 → LLM이 재검사 명령(JSON) 생성

• /ship/status 구독
• 20Hz 주기로 좌/우 추진기 토픽 발행
  • 조건 충족(navigation && thruster && operation) → 180.0
  • 아니면 0.0
• 토픽:
  • /agent0/thrusters/left/thrust (std_msgs/Float64)
  • /agent0/thrusters/right/thrust (std_msgs/Float64)

bool navigation
bool thruster
bool operation
string note