my_printf函数支持%f、%c、%x、%d、%s等格式控制字符，\r、\n转义字符，屏幕信息显示完全使用my_printf(图像除外)。
- 角度信息采集使用针对电机控制的硬件编码器接口，计算量小。
- 矩阵按键没有采用扫描的方式，而是用四个中断驱动，避免了扫描对资源的浪费。
- 按键读值采用电平翻转方式，充分利用32的优势，而不是像51那样循环重复地一位一位取。
- 由于开发板屏幕接口与IIC1冲突，使用软件模拟I2C，移植了51的程序，全部采用位带操作。
- 调参时，支持直接输入数值，而不是用上下左右键，屏幕实时反馈，更人性化。
在WIKI页面我总结了近期的感受,欢迎查看。