Proiectul pe care l-am folosit pentru experimentul avut loc la X-Forum 2018.
These instructions will get you a copy of the project up and running on your local machine for development and testing purposes. See deployment for notes on how to deploy the project on a live system.
-
PAL ubuntu.14.04 with ros-indigo from iso image provided from pal or ros-indigo on ubuntu 14.04 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu with tiago packages http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials/Install and http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials/Installation/TiagoSimulation
-
opencv library
sudo apt-get install ros-indigo-vision-opencv
- ros cv bridge
sudo apt-get install ros-indigo-cv-bridge
- dlib library
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake
sudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev
sudo apt-get install libx11-dev libgtk-3-dev
sudo apt-get install python python-dev python-pip
sudo apt-get install python3 python3-dev python3-pip
pip install numpy
pip install dlib
- Clone and build the repo
mkdir -p ~/bibpoli_ws/src
cd ~/bibpoli_ws/src
git clone https://github.com/sdcioc/bibpoli.git
cd ~/bibpoli_ws
catkin build
source devel/setup.bash
- Test the system
roslaunch bib_poli_package bib_poli_launch.launch
Explain how to run the automated tests for this system
Explain what these tests test and why
Give an example
Explain what these tests test and why
Give an example
Add additional notes about how to deploy this on a live system
rosrun pal_deploy deploy.py -p bib_poli_package tiago-27c
- Dropwizard - The web framework used
- Maven - Dependency Management
- ROME - Used to generate RSS Feeds
Conține pagina componente serverului web pentru interfața robotului. Esti o aplicație web one page. Partea de html se află în index.html unde aplicația este împărțită în 3 module:
- Modulu Hartă, unde este afișată calea pe hartă de la robot la standul ENSTA
- Modulul Logo, unde este afișat logo-ul ENSTA
- Modulul Chestionar, care este împărțită în 3 submodule: partea cu butonul START, partea cu întrebările chestionarului și partea cu mesajul de mulțumire
Fișierele javascript sunt în subdirectorul /js iar cele interne sunt:
- dashboard.js care conține logica pentru hartă și logica de schimbare între module
- functions.js care conține logica pentru descărcarea răspunsurilor întrebărilor pentru chestionar în format csv
- hmi.js partea pentru conectarea la rosbridge
- hbba.js date pentru desire ale sitemului (ar putea fi eliminat)
- language.js partea care încarcă ce limbă va fi folosită și fișierele aferente
- start_recording.js partea care se ocupă de submodulul cu butonul START
- record_questions.js partea care se ocupă de submodul cu întrebările chestionarului și submodul cu mesajul de mulțumire
În subdirectorul /js se află un alt director json care conține json-uri pentru întrebările chestionarului și mesajele afișate pentru difertie limbi
Fișierele css se află în subdirectoare /css și /font-awesome. Singurul element intern este /css/start.css
Subdirectorul img conține imaginea cu logo-ul ENSTA
Conține configurări pentru sistemul central. Directorul este împărțit în:
- subdirectorul maps care conține cât un director pentru fiecare hartă folosită
- subdirectorul sounds care conține fișierele audio ce vor fi redate de sistemul central
- fișiere de forma x_poi.json conțin datele despre puncte de interes prezente pe harta x
- fișiere de forma x_info.json conțin date suplimentare despre punctele de interes prezente pe harta x
Conține fișierele de launch pentru pachetul ros.
- bib_poli_launch.launch conține detalii despre nodurile ce trebuie pornite pentru un experiment
Fost director în care erau păstrate logurile. Deoarece nu e recomandat să se scrie în sursa unui pachet acesta va fi retras din uz sau va fi folosit pentru datele ce vor fi analizate după terminarea experimentului
Conține scripturile bash și python ce vor fi rulate în timpul experiemntului. Acestea sunt:
- bib_poly_face_dect.py un modul de test pentru detectare fețelor cu dlib, nefolosit în experiment, dar bun pentru o testare a functionalității librăriei dlib
- bib_poli_install_http un script bash care copiază fișierele pentru serverul http în directorul de pe tiago unde este încărcat serverul apache. Al doilea lucru pe care îl face după e de a porni pagina dedicată experiemntului în interfața web
- bib_poly_key_teleop.py un modul de control manual al robotului Tiago prin tastatură. viteza robotului poate fi setată prin parametrul ros aflat la calea
/bib_poli_package/experiment/speed - bib_poly_look_after_old.py modul de test pentru diferite variante de a face robotul de a se întoarce către o personă, am renunțat la acest modul în cadrul experimentului deoarece dorim ca robotul să se întoarcă către grupul cu cele mai multe persoane
- bib_poly_look_after.py modulul care se ocupă ca robotul să aleagă orientrea spre grupul cu cele mai multe persoane. Acesta face o piruietă de 360 de grade scanând numărul de persoane, după care se întoare către grupul de persoane cel mai mare
- bib_poli_after_manual_interface.py modulul care se ocupă de trimiterea comenzilor manual către sistemul central
- bib_poli_poi_manager.py modulul care se ocupă de încărcarea punctelor de interes din fișiere
- bib_poli_prime.py modulul care reprezintă modulul central
- bib_poli_record_audio.sh modul bash care se ocupă de înregistrarea audio a întregului experiment
- bib_poli_rosbag_merge.py un script python care concateneaza rosbag-urile din timpul interacțiunii
- bib_poli_rosbag.py modulul care se ocupă de înregistrrarea rosbag-urilor în timpul interacțiunii
Legend: Topic_p Topic publisher Topic_s Topic permanent subscriber Topic_so Topic one time subscriber
Please read CONTRIBUTING.md for details on our code of conduct, and the process for submitting pull requests to us.
We use SemVer for versioning. For the versions available, see the tags on this repository.
- Ciocîrlan Ștefan-Dan - Initial work - sdcioc
See also the list of contributors who participated in this project.
This project is licensed under the MIT License - see the LICENSE.md file for details
- Experiment of HRI in the wild at X-Forum 2018