Created in the robot manipulation class practice of the Department of Mechanical Engineering, Graduate School of Engineering, The University of Tokyo.
dobot.mp4
- Ubuntu 20.04
- ROS noetic
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/shuto1441/dobot_ros.git
git clone https://github.com/shuto1441/robot_manipulation.git
cd ../
catkin buildroscore
roslaunch robot_manipulation nodes.launch
rosrun robot_manipulation image2position.py
rosrun robot_manipulation position_predictor.py
rosrun robot_manipulation visualizer.py
rosrun robot_manipulation dobot_orbit_decider.pyrobot_manipulation：パッケージ
├ launch：launchファイルの格納場所
├ nodes：ノード用のpythonファイルの格納場所
└ image2position.py：カメラ画像からパック位置の推定（担当：野田）
└ position_predictor.py：過去のパック位置を基にした未来の軌道の予測（担当：青野）
└ dobot_orbit_decider.py：パックを打ち出す動作（担当：田中）
├ scripts：編集中のpythonファイルの格納場所
├ msg：topicの型の格納場所
├ src
└ robot_manipulation：pythonの自作ライブラリの格納場所
└ pydobot_ros.py：Dobot動作用のライブラリ（担当：石井）
- Ishii Shuto:全体システムのROSパッケージ化・dobotのROSパッケージ https://github.com/shuto1441/dobot_ros
- Noda Masaki:パックの画像認識(image2position.py)
- Aono Kota:画像認識結果からパックの軌道予測(position_predictor.py)
- Tanaka Akihisa:軌道予測からDobotにパックを打たせる(dobot_orbit_decider.py)