电赛2024. H题智能车 使用WheelTech的R3X底盘，霍尔编码器。MSPM0 LaunchPad官方板。 使用霍尔轮上测距，CCD单线传感器负责巡线。 实现了1，2题。 最终获得省二。

M0芯片比较难用，编码器中断函数和IIC的MPU6050/DMA同时使用容易造成stack crush程序死机，最后使用纯编码器方案。 蜂鸣器也是依据距离来响。