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1. xingtian_rl_gym xingtian_rl_gym Public

   在isaac gym里进行刑天机器人的强化学习

   HTML 2

2. gazebo_plugins_contact_force gazebo_plugins_contact_force Public

   编写gazebo中获取足端接触力大小的插件，直接修改源码，适配自己的模型，编译加载进SFD、URDF、XACRO就可以直接使用。

   Makefile 2

3. quadruped_wheel_legged quadruped_wheel_legged Public

   这是一个纯python的四轮足机器人位置控制项目

   1

4. wheel_legged_v3_copy wheel_legged_v3_copy Public

   这是一个备份文件，WBC跑起来了，效果不好

   C++ 1

5. xingtian_model xingtian_model Public

   Makefile 1

6. xingtian_mujoco xingtian_mujoco Public

   这是xingtian在mujoco中的仿真框架，预留了状态机接口，仿真和控制分别在不同的线程中运行。

   Python 1