feature:F8 ハンコン軸割り当て設定（軸index + 生レンジ校正 + GT_WheelProbe + Web UI） #45

背景

feature:F8 — ハンコン接続時の軸割り当て（ペダル系・ステア）を設定可能にする。

F8 以前、SDL2WheelInput は軸の並び（0=ステア/1=スロットル/2=ブレーキ/3=クラッチ）と G29 のペダル生値規約（解放=+32767, 全踏み=-32768）をコードに固定していた。どちらもデバイス側の事実であり、Logitech G923 は軸の並びが異なることが観測されたため、「ブレーキを踏むとクラッチが動く」状態を設定で回避できなかった。

実装内容

• WheelAxisMapping（SDL非依存の純関数）: 軸index + 生レンジ校正。ペダルは raw_released/raw_full のペアで極性を内包（invertフラグを持たない）。ステアのみ steer_invert
• manual_drive.json / virtual_driver.json に設定キー（既定値は G29 レイアウト＝F8以前と同一挙動）
• SDL2WheelInput / SDLFFBSink を mapping 経由に。steer_invert は SignFactor() 1か所から読み、軸読み戻しと CONSTANT 出力の両方に同じ係数を掛ける（feature:F7 のサーボが目標から遠ざかる正のフィードバックになるのを防ぐ）
• GT_WheelProbe（新規・読み取り専用SDL2プローブ）+ Web UI「Axis Mapping」節（ライブバー・Detect・生値校正）
• ブラウザ Gamepad API は軸には使わない（独自index空間のため誤割り当てを生む）

検証: gate:unit-ctest に test_WheelAxisMapping 16ケース（GT_ENABLE_SDL2 非依存）、backend pytest 12ケース。

残タスク

• 実機 G923 での軸レイアウト確認と実走行検証（手元は G29、かつ後述の理由で現在値を報告していない）
• FFB 反転（steer_invert=true）の実機確認。初回は ffb.safety_max_saturation_seconds を有効にして実施
• ボタン割り当ての learn も Gamepad API 依存のまま（probe 経由に寄せる余地あり・別件）
• simulation_runner._write_manual_drive_config が base の adas/adas_buttons/input_scripted ブロックを落とす既存不具合（GUI起動の手動走行でADAS設定が消える・別件）

実機の非自明な観測（2026-08-06）

接続済み G29 が列挙（名前・軸数4・ボタン数25すべて正しく取得）されるのに全軸 raw=0 を返し続けた。独立計器（PySDL2 / SDL 2.32.10）でも同一、SDLバックエンドヒント（HIDAPI/RAWINPUT/DINPUT）を振っても同一 → コード側ではなくデバイス状態（電源系の疑い）。

G29 のペダル規約では raw=0 は正規化 0.4999…（≒半踏み）になるため、正規化値だけを描く UI は「何も言っていないホイール」を「ペダル半踏み」と表示してしまう。対策として probe は軸ごとの reported（開始以降に非ゼロを報告したか）を返し、UI は未報告軸を no report と表示する。

関連: feature:F7 gate:unit-ctest