🏆 参赛编号：T202690002999613 | 🤖 机器人平台：CyberDog 2（铁蛋 2）
基于 ROS2 与 LCM 通信架构的 CyberDog 2 仿生四足机器人控制与视觉导航系统
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 所属高校 | 国防科技大学 |
| 队伍名称 | doege |
| 队伍 ID | T202690002999613 |
| 参赛赛道 | 智能系统创新设计赛（小米杯） |
本项目支持在 Ubuntu 20.04 (ROS2 Galactic) 下运行，或者使用官方提供的 Docker 镜像。
# 1. 安装 Python 依赖
pip install -r requirements.txt
# 2. 激活 ROS2 环境 (若使用官方镜像，则默认已配置)
source /opt/ros/galactic/setup.bash.
├── doge_base.py # 🐕 核心底层封装 (LCM+ROS2 通信/相机获取/基础运动)
├── motion_list.py # 🏃 预设动作库 (步态 Mode / Gait ID 枚举与快捷调用)
├── motion_truth.py # 🎯 闭环运动控制 (基于真值反馈实现精准导航)
├── eight_neighbor_tracker.py # 👁️ 视觉循迹算法 (无 ROS 依赖的纯 CV 八邻域追踪)
├── test/ # 🧪 测试代码库 (包含步态、跳跃、视觉追踪等 20+ 单项测试)
├── wyx/ # 🧑💻 wyx 同学工作目录
├── lyy/ # 🧑💻 lyy 同学工作目录
├── syf/ # 🧑💻 syf 同学工作目录
├── grq/ # 🧑💻 grq 同学工作目录
└── docs/ # 📖 参考配置文档目录 (步态参数 TOML 文件等)
运行全流程竞赛任务代码：
python3 lyy/run_all.py| 资料类型 | 链接 |
|---|---|
| CyberDog2 官方文档 | 🔗 铁蛋运动控制二次开发接口文档 |
| CyberDog2 源码 | 🔗 MiRoboticsLab/cyberdog_ws |
| 环境配置教程 | 🔗 小米杯环境配置全流程 (CSDN) |
| 开发视频教程 | 🔗 同济子豪兄 CyberDog2 教程 (B站/GitHub) |