GT_esminiは、標準の esmini 環境シミュレータに対して、車両制御や挙動モデル、外部連携機能を強化するための拡張モジュールです。 本モジュールは esmini 本体を変更することなく、追加のライブラリとして統合されています。

標準の esmini 機能に加え、以下の点が拡張されています。

• 車両挙動 (Physics): 簡易モデルではなく、ピッチ・ロール姿勢変化やエンジン特性を含む詳細な車両ダイナミクス (RealVehicle) を実装。
• ライト制御 (Lighting): OpenSCENARIO v1.2 LightStateAction に対応し、さらに自動点灯ロジック（ブレーキ、ウインカー等）を追加。
• 地形追従 (Terrain): 道路勾配だけでなく、路面の微細な起伏に車両姿勢（ピッチ・ロール）を追従させる機能を追加。
• 外部操作 (Control): UDP経由でのリアルタイム車両操作（ステアリング、アクセル、ブレーキ、ギア）に対応 (RealDriverController)。
• OSI出力 (Reporting): 自車入力値 (HostVehicleData) や、補正済みの速度情報をOSI (Open Simulation Interface) ストリームに追加。

標準の簡易的な車両移動モデルを拡張し、より物理的な挙動を再現します。

• サスペンション: バネ・ダンパーモデルによる加減速時のピッチング（前後の沈み込み）や旋回時のローリング（左右の傾き）を計算。
• パワートレイン: エンジン回転数 (RPM) とトルクカーブ、ギア比に基づいた駆動力計算。
• 設定: real_vehicle_params.json で車種ごとの物理パラメータ（剛性、減衰、最大トルク等）を定義可能。

車両のライト状態を詳細に管理・制御します。

• OSC v1.2 対応: 標準では未対応の LightStateAction をパースし、シナリオからライトの点灯・点滅を制御可能。
• AutoLight: 車両の状態変数を監視し、ライトを自動制御するロジックを搭載。
  • ブレーキランプ: 減速度が閾値 (-1.2 m/s²) を超えた際に自動点灯（チャタリング防止機能付き）。
  • ウインカー: 右左折時の横方向速度や、ジャンクション進入予測に基づいて自動点滅。
  • バックランプ: リバースギア連動。

OpenDRIVEの道路ジオメトリ（路面高さ）をサンプリングし、車両の接地点に応じた姿勢制御を行います。

• 4輪の接地高さを考慮した姿勢計算ではなく、簡略化されたレイキャストモデルで路面の勾配（法線ベクトル）を取得し、車両のピッチ・ロール姿勢に合成します。

外部アプリケーション（コックピットシミュレータやAIドライバ）からUDP通信で車両を操作できます。

• ポート: 53995
• 入力項目: アクセル、ブレーキ、ステアリング、ギア、ライト操作
• コントローラ名: RealDriverController (シナリオ内で指定可能)

ADAS/AD開発向けに、OSI (Open Simulation Interface) 出力を強化しています。

• HostVehicleData: esmini標準では出力されない、自車の操作入力値（ペダル開度やステアリング角）を SensorView に含めて送信。
• 速度補正: 物理演算で得られたより正確な速度ベクトルをOSIメッセージに反映。

ルートディレクトリの CLAUDE.md または README.md (esmini本体) のビルド手順を参照してください。本モジュールはルートのビルドプロセスに自動的に含まれます。

• PythonDriverController は GT_esmini の必須機能です。
• GT_ENABLE_EMBEDDED_PYTHON オプションは廃止され、指定すると CMake configure 時にエラーで停止します。
• GT_Sim 起動時に GT_Sim build: PythonDriverController=ENABLED が出力され、PythonDriver対応ビルドであることを確認できます。

• include/gt_esmini/core: 公開C APIと共通抽象 (IConfigLoader)
• include/gt_esmini/scenario: OpenSCENARIO拡張
• include/gt_esmini/io: UDP I/O
• include/gt_esmini/control: 制御/物理/姿勢更新
• include/gt_esmini/osi: OSI/HostVehicleData連携
• src/{core,scenario,io,control,osi}: 実装本体
• config/: 実行時設定 (real_vehicle_params.json, host_vehicle_config.json)

• 外部利用コード: #include <gt_esmini/core/GT_esminiLib.hpp>
• GT_esmini内部: #include "gt_esmini/..."