症状

VirtualDriver で交差点直進ルートが設定されているにも関わらず、軌跡（Traj）予測が直進と左折を高速に交互誤判定し、その結果、本来減速しない交差点で減速する（ユーザー実走行報告 2026-07-16）。

期待挙動: ルートが直進で確定しているなら、ジャンクション内パス予測は直進コネクションに安定して張り付き、減速要求は発生しない。

再現手順

再現条件未特定（発生は確認済み）。直進ルート設定の交差点シナリオで発生。

切り分けメモ:

• 「直進と左折を交互に」という振動は、ジャンクション内コネクション選択が毎フレーム再評価で不安定になっている示唆。LHTタスクB で特定した connection_idx=0（XODR記載順先頭）無条件採用の系譜と関係する可能性あり（先頭コネクションが左折なら、ルート参照が効くフレームと効かないフレームで直進/左折が交互になるという仮説が立つ）。
• 減速自体は ConflictPointResolver / 交差点減速系ポリシーが誤予測パスに反応した二次症状の可能性。ActivePolicyPanel またはテレメトリの policy constraints で減速要求元を特定できる。
• VDのジャンクション内パス選択がルート（OnRoute）を参照しているか、位置ベース推定に落ちているかの確認が第一歩。

やること

• 発生シナリオの特定と記録（交差点形状、ルート定義、LHT/RHT）
• テレメトリで減速要求元ポリシーと予測パスの時系列を取得（直進/左折の交互周期を確認）
• ジャンクションパス選択のルート参照有無をコードで確認（タスクB修正の適用範囲か）
• 再現シナリオを Phase3 系バッチに固化

関連ID（名前空間付き）

feature:F2 feature:F3 policy:conflict policy:junction_priority vd-phase:Phase3e openx:Domain#Junction commit:ee9d825b

検出できるはずのゲート

regression (behavioral batch) — 「減速しないはず」のmatcher（min_speed_above）で表現可能