概要

resources/xosc/acc-test.xosc を Virtual Driver + Lead vehicle follow（policy:lead / LeadVehicleAware, IDM） で走らせると、カットインしてくる先行車に追突する。VD には「ぶつからないための緊急ブレーキ（AEB相当の衝突回避）」が無く、快適減速の範囲でしか減速しないため、高い接近速度では物理的に止まりきれない。

関連KG-ID: policy:lead proposal:P11（TTC/必要減速度メトリクス）proposal:P12（衝突ゼロ不変条件+衝突検出）

再現手順

1. GT_Sim 起動 → Controller = Virtual Driver を選択
2. 歯車 → Lead vehicle follow (IDM) を ON（VirtualDriver設定をGUIに露出（ManualDrive設定画面と同等）+ 今後のVDは設定可能項目を全てGUI化する恒久要件 #33 で追加したGUI）
3. resources/xosc/acc-test.xosc を実行
   • Ego(car_white) 120 km/h、s=20、lane -1
   • Target(car_red) 30 km/h、s=100、lane -1 → t=5 で隣接レーンへ退避 → t=7 でEgoレーンへカットイン（RelativeTargetLane value=0） → t=11 で急制動（rate -4 m/s² → 0）
4. 結果: Ego がTargetに追突（衝突回避できない）

根本原因（コードレベル）

現状の policy:lead = LeadVehicleAware.cpp と mid/long プランナ ManeuverAwareSpeedPlanner.cpp に、以下3つの穴が重なっている:

1. カットイン検知が遅い: LeadVehicleAware は先行車を「同一レーン（diff.dLaneId == 0）かつ横偏差 |diff.dt| <= lateral_tol(=2.0m)」でしか拾わない。カットイン中（レーン変更途中で横にまたがっている間）は検知対象外で、完全に自レーンに入り2m以内になって初めて先行車として認識する。その時点で車間は既に危険域。横方向の割り込み予測（lateral encroachment / lane-change 予測）が無い。

2. 緊急停止が発火しない: LeadVehicleAware が STOP_AT_S を出すのは「先行車がほぼ停止（v_lead <= stop_speed_eps=0.3）かつ gap <= min_gap+1」の時のみ。減速中だがまだ動いているカットイン車はこの条件に該当せず、緩い MAX_SPEED = v_ego + a_idm*τ（τ=0.5s）追従レジームに留まる。

3. プランナに緊急減速の経路が無い: ManeuverAwareSpeedPlanner は減速をすべて comfort_decel（=2.0 m/s²）で頭打ちにする — STOP_AT_S のランプ（sqrt(2*comfort_decel*dist) 前方）も、後退パスの到達可能速度も、ジャーク制限も comfort_decel ベース。快適減速を超える緊急減速の経路が存在しないため、たとえ STOP_AT_S が出ても高接近速度では止まりきれない（実AEBは 6〜9 m/s² 級を要求する）。

要求（このIssueのスコープ）

VD に衝突回避（AEB相当）の緊急ブレーキ層を追加する:

1. 緊急減速の経路をプランナ/制約に追加: comfort_decel とは別に emergency_decel（例 8.0 m/s²）を持ち、TTC もしくは必要減速度 a_req が閾値を超えたら快適減速の頭打ちを外して緊急減速を許可する（新しい PolicyConstraint 種別、例 EMERGENCY_STOP / HARD_DECEL、または STOP_AT_S に緊急フラグ）。
2. カットイン/割り込みの早期検知: 横方向に接近中の車（レーン変更中の車、dt が縮小方向、TTCが小さい）を先行車候補に含める。同一レーン確定を待たずに、割り込み予測で早めに反応する。
3. 判定は TTC / 必要減速度ベース: 車間だけでなく閉じ速度を考慮した TTC（time-to-collision）と a_req（衝突回避に必要な減速度）で緊急介入を決める。proposal:P11（TTC/PET/必要減速度のサロゲート指標）と算出コードを共有できる。
4. 設定は VirtualDriver設定をGUIに露出（ManualDrive設定画面と同等）+ 今後のVDは設定可能項目を全てGUI化する恒久要件 #33 の GUI 方針に従う: 追加する emergency_decel / TTC 閾値等は config/virtual_driver.json + VirtualDriverPanel（GUI）にセットで露出する（VD-GUI-PARITY）。

検証

• 衝突検出が検証経路に無いのが現状（proposal:P12 が指摘）。本Issueの回帰固化には、まず ego-他車 OBB 交差による collision-free 不変条件（P12）と、必要減速度メトリクス（P11）が前提になる。
• acc-test.xosc（+カットイン派生）を VD 検証バッチに追加し、「カットイン+急制動でも衝突ゼロ・要求減速度内」を matcher 化して回帰ゲートに載せる。

受け入れ基準

• acc-test.xosc を Virtual Driver + lead follow で走らせて Egoがカットイン車に衝突しない
• 緊急時に comfort_decel を超える減速（emergency_decel）が発火し、テレメトリで確認できる
• カットイン車を自レーン確定前に先行車候補として早期検知する
• 緊急介入の閾値（TTC / a_req / emergency_decel）が config + GUI(VirtualDriverPanel) から設定可能
• collision-free 不変条件（P12連携）で回帰ゲート化されている

スコープ外 / 依存

• 完全な ISO ALKS/AEB 認証相当の緻密なモデルは対象外（まずは「ぶつからない」緊急ブレーキ）。
• 検証固化は P11（必要減速度）/ P12（衝突検出）の着手状況に依存。単体の緊急ブレーキ挙動実装は先行して着手可能。