症状

red_stop_green_go（fabriksgatan_traffic_lights.xodr）で、自車が road 1（全長 16.909m）の終端を越えて約 300m 走行しても、Position の road_id=1 / s=16.909 が凍結したままになる（road 終端にクランプされ、後続道路へ遷移しない）。

• telemetry の ego.track / ego.s と OSI 側の道路参照の両面が同じ凍結値を継承する（観測面の欠陥ではなく Position 解決層の欠陥）。
• 2026-07-21 の OSI assigned_lane_id 是正作業（spine-work:osi-assigned-lane-driving, commit 7baf202）の調査過程で発見。assigned_lane_id のドリフト（→ #発見の経緯は当該コミット参照）はこの凍結した (s,t) の上で起きていた別欠陥であり、そちらは修正済み。本 Issue は残った root 側。

切り分け済みの事実

• 欠陥1（assigned_lane_id が border/sidewalk へドリフト）とは独立。欠陥1は 7baf202 で修正され、red_stop_green_go 再スナップ 1200/1200 フレーム一致を確認済み。
• 本欠陥は road succession / off-road-end の解決（走行が road 終端を越えたときの後続道路への遷移）に関するもので、VD の駆動方式（毎フレーム world 座標で pos_ を書き戻す）と道路網の接続解決の相互作用で顕在化する。

#31 との関係（同族の可能性）

#31 の真因は「RoadPath 経路探索が交差点の右折レーン接続に失敗 → ルート truncate → off-route 予測」で未修正のままオープン。本欠陥も「道路接続の解決に失敗して以降の状態が壊れる」という同じ族に見える。triage 時は #31 と合わせて、道路遷移・経路解決まわりを一括で診断する価値がある。

refs #31 / spine-work:osi-assigned-lane-driving（欠陥1修正 7baf202 の残件として切り出し）

スコープ

• 別プログラムとして triage する（検証スパイン整備プログラムの射程外と判断済み・2026-07-21）。
• 着手時の再現手順: red_stop_green_go を gt_sim_test で実行し telemetry の ego.track/ego.s を観察（数フレームで凍結が観測できる）。