AdaptiPolish-Sys 是一个基于点云与深度学习的缺陷检测自动初磨系统，通过融合机械臂控制、计算机视觉和实时监控技术，实现自动化磨抛作业。系统支持工件轮廓识别、路径规划、打磨参数配置等功能，适用于3D打印件、木材等材料的表面处理的解决方案

cd MasterComputer

# Windows
python -m venv ap_env
ap_env\Scripts\activate

# Linux
python3 -m venv ap_env
source ap_env/bin/activate

pip install -r requirements-MasterComputer.txt

pip install -r requirements-Camera.txt

# Ubuntu
sudo apt-get install portaudio19-dev libopenblas-dev

通过串口或网口连接到MyCobot 280到电脑

通过网口连接到相机

打开CameraService.py 修改 python_path 的值为实际Python3.9的路径

启动CameraService服务

例：

C:\pointcloud_project\
├── data\
│   └── train\        ← 训练数据放到这里
└── src\              ← 运行文件放到这里
    ├── Dataset.py
    ├── build_dataloader.py   (gpu版本)
    └── build_dataloader2.py （cpu版本）

pip install --upgrade pip

pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu

pip install numpy scikit-learn tqdm

(1)、创建一个pc_backend.cpp文件

(2)、创建一个CMakeLists.txt文件

命令行输入

 cd ~/Desktop/cse/pointcloud_project/src（自定义路径）

rm -rf build

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

输入完成后会自动生成一个so文件，然后python中调用即可使用c++点云库

启动系统

python main.py

系统主界面分为三个主要区域：

左侧区域：摄像头实时画面及检测控制

中间区域：示教点管理、打磨控制和运动控制

右侧区域：摄像头设置、机器人连接和辅助功能

1. 机器人连接

2. 在右侧"机器人连接"区域输入IP地址（默认：192.168.25.181）和端口（默认：9000）

3. 点击"连接机器人"按钮

4. 连接成功后状态指示灯变为绿色

1. 在右侧"摄像头设置"区域：

   o 选择摄像头类型（本地/网络）

   o 输入网络摄像头的IP和端口（如使用网络摄像头）

   o 加载ONNX模型文件（点击"加载"按钮）

2. 点击"开始标定"按钮

3. 将两个ArUco标记放置在相机视野内（相距220mm）

4. 系统自动完成标定后显示"标定成功"

5. 点击获取点云数据按钮，系统会自动调用3D相机扫描点云，与标准工件进行对比检测缺陷，返回缺陷点坐标信息

6. 3D相机标定矩阵已集成在系统内部，返回缺陷点的坐标会自动转换

1. 将机械臂移动到目标位置

2. 在中间"示教点管理"区域：

   o 输入示教点名称

   o 点击"保存当前位置"按钮

3. 在示教点列表中：

   o 选择点位后点击"移动到选定点"进行定位

   o 点击"删除选定点"移除不需要的点位

1. 在左侧区域点击"启动检测"按钮

2. 将工件放置在相机视野内

3. 系统自动识别工件轮廓并显示在画面中

4. 在中间"打磨控制"区域：

   o 设置坐标偏移量（X/Y/Z方向）

   o 配置打磨参数（循环次数、进深量、缩放比例）

   o 点击"应用参数"确认设置

5. 点击"启动打磨"开始自动磨抛流程

1. 在右侧区域点击"手动控制"按钮

2. 在弹出的对话框中：

   o 使能/放松各关节

   o 启用/禁用自由移动模式

   o 保存当前位置为示教点

1. 在右侧区域点击"电机控制"按钮

2. 在弹出的对话框中：

   o 点击"连接电机"建立连接

   o 使用按钮控制电机启停、正反转

   o 通过滑块设置电机转速（0-500）

1. 在中间"执行控制"区域的"XYZ坐标移动"部分

2. 输入目标坐标（X/Y/Z值）

3. 勾选"启用角度修正"（推荐）

4. 点击"移动"按钮执行定位

路径循环打磨

1. 在"打磨参数"中设置循环次数>1

2. 统将自动执行渐进式多层打磨

一直push不进仓库，所以放在网盘下了o(TヘTo)

通过网盘分享的文件：venvMasterComputer.7z

链接: https://pan.baidu.com/s/1NTiiQDvPTQGQCAXc88vbuA?pwd=1234 提取码: 1234