基于 PMKS+ 的增强版本，新增轨迹设计、自动优化等核心功能。
- 交互式创建和编辑平面连杆机构
- 运动学分析（位置、速度、加速度）
- 力分析（静力/动力）
- 动画播放与控制
- 链接分享与导入/导出
- 目标轨迹绘制 — 手绘或导入CSV目标运动曲线
- 差分进化优化器 — 自动搜索最优关节位置，使实际轨迹贴合目标
- WebGPU 加速 — 并行评估候选机构（需在 chrome://flags 启用 WebGPU）
- 引导式轨迹设计 — 步骤化引导，完成即消散的粒子动效
- 智能关节提示 — 自动识别弧线关节 vs 耦合点，推荐最佳追踪目标
- 扩充模板库 — 13种经典机构模板（四杆、直线、六杆、特种）
- 全面汉化 — 完整中文界面
- Node.js 18+
- npm 8+
# 克隆仓库
git clone https://github.com/DragonKingwhd/LinkMotion.git
cd LinkMotion
# 安装依赖
npm install
# 启动开发服务器
npm start
# 浏览器访问
# http://localhost:4200/npm run build
# 输出目录: dist/pmksweb/
# 可部署到任意静态文件服务器（Nginx、Netlify、Vercel等）1. 创建机构 → 右键画布添加关节和连杆，或从模板库加载
2. 设计面板 → 选择目标关节 → 手绘期望轨迹
3. 自动优化 → 设置搜索范围 → 开始优化 → 观察误差下降
4. 应用结果 → 停止优化 → 应用最优参数到机构
5. 验证动画 → 播放动画，对比实际轨迹与目标轨迹
| 层级 | 技术 |
|---|---|
| 前端框架 | Angular 15 + TypeScript |
| UI组件 | Angular Material |
| 渲染 | SVG (svg.js + svg-pan-zoom) |
| 图表 | ApexCharts |
| 优化算法 | 差分进化 (DE/rand/1/bin) |
| GPU加速 | WebGPU Compute Shader (WGSL) |
src/app/
├── model/ # 数据模型
│ ├── mechanism/ # 机构求解器（位置/运动学/力/瞬心）
│ ├── target-trajectory.ts # 目标轨迹模型
│ ├── joint.ts / link.ts # 关节/连杆模型
│ └── coord.ts # 2D坐标类
├── services/ # 服务层
│ ├── mechanism.service.ts # 机构状态管理
│ ├── target-trajectory.service.ts # 轨迹管理
│ ├── optimizer.service.ts # DE优化器
│ ├── gpu-evaluator.ts # WebGPU并行评估
│ └── ...
├── component/ # UI组件
│ ├── new-grid/ # SVG画布
│ ├── synthesis-panel/ # 轨迹设计面板（引导式）
│ ├── edit-panel/ # 属性编辑面板
│ ├── analysis-panel/ # 分析图表面板
│ └── MODALS/templates/ # 模板库
└── workers/ # Web Worker（备用）
- PMKS+ — 原始项目，MIT许可证
- Prof. Matthew I. Campbell — PMKS 原始开发者
- WPI PMKS+ 团队 — Angular 重写与教育功能
MIT License — 基于 PMKS+ 原始 MIT 许可证