SoftServo

Библиотека для программного управления Servo (на базе millis/micros)

• Не использует дополнительный аппаратный таймер
• Работает на millis() и micros()
• Синтаксис как у Servo.h
• Режим работы асинхронный и с delay

Совместима со всеми Arduino платформами (используются Arduino-функции)

• Установка
• Инициализация
• Использование
• Пример
• Версии
• Баги и обратная связь

• Библиотеку можно найти по названию SoftServo и установить через менеджер библиотек в:
  • Arduino IDE
  • Arduino IDE v2
  • PlatformIO
• Скачать библиотеку .zip архивом для ручной установки:
  • Распаковать и положить в C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries (Windows x64)
  • Распаковать и положить в C:\Program Files\Arduino\libraries (Windows x32)
  • Распаковать и положить в Документы/Arduino/libraries/
  • (Arduino IDE) автоматическая установка из .zip: Скетч/Подключить библиотеку/Добавить .ZIP библиотеку… и указать скачанный архив
• Читай более подробную инструкцию по установке библиотек здесь

• Рекомендую всегда обновлять библиотеку: в новых версиях исправляются ошибки и баги, а также проводится оптимизация и добавляются новые фичи
• Через менеджер библиотек IDE: найти библиотеку как при установке и нажать "Обновить"
• Вручную: удалить папку со старой версией, а затем положить на её место новую. "Замену" делать нельзя: иногда в новых версиях удаляются файлы, которые останутся при замене и могут привести к ошибкам!

SoftServo myservo;

static constexpr uint16_t MinPulse = 544;   // мин. импульс по умолчанию
static constexpr uint16_t MaxPulse = 2400;  // макс. импульс по умолчанию
static constexpr uint16_t DefPulse = 1500;  // импульс по умолчанию

void setPWMFreq(uint16_t hz);   // установить частоту ШИМ, умолч. 50 Гц

// подключить с указанием min-max импульса и стартового импульса
void attach(uint8_t pin, uint16_t minUs = MinPulse, uint16_t maxUs = MaxPulse, uint16_t pulse = DefPulse);
void detach();                  // отключить

void asyncMode();               // переключить в асинхронный режим
void delayMode();               // переключить в режим задержки (по умолч)
bool tick();                    // тикер, вызывать как можно чаще

void write(uint16_t value, uint16_t maxAngle = 180); // поставить угол или импульс
void writeMicroseconds(uint16_t us);                 // поставить импульс
uint16_t read(uint16_t maxAngle = 180);              // вернуть текущий угол
uint16_t readMicroseconds();                         // вернуть текущий импульс

bool busy();                    // система в асинхронном ожидании
bool attached();                // true если серво подключена

write(value) работает как у Servo: если value <= maxAngle, значение считается углом и переводится в импульс по текущим minUs/maxUs. Если value > maxAngle, значение считается импульсом в микросекундах.

В асинхронном режиме tick() не блокирует код на время импульса и возвращает true, пока импульс активен. В режиме задержки tick() блокирует выполнение на длительность импульса.

Остальные примеры смотри в examples!

#include "SoftServo.h"

SoftServo myservo;

void setup() {
  myservo.attach(5);
  
  // asyncMode - вызов tick не блокирует код на величину импульса (0.7-2.5 мс)
  // но работа будет нестабильной при наличии задержек в коде
  // в этом режиме tick вернёт true на период импульса, можно запрещать
  // тяжёлые функции на этот период 
  myservo.asyncMode();
  
  // delayMode - вызов tick блокирует код на величину импульса (0.7-2.5 мс) - по умолчанию  
  myservo.delayMode();  
}

int val = 0;
void loop() {
  // тикер - вызывать как можно чаще для каждого экземпляра
  myservo.tick();
  
  // двигаем туда сюда
  static uint32_t tmr;
  if (millis() - tmr >= 50) {
    tmr = millis();    
    static int dir = 5;
    val += dir;    
    if (val >= 180 || val <= 0) dir = -dir;   // разворачиваем
    myservo.write(val);
  }
}

• v1.0
• v1.1 - переделан FastIO
• v1.1.1 - убран FastIO
• v1.2 - мелкие фиксы

При нахождении багов создавайте Issue, а лучше сразу пишите на почту alex@alexgyver.ru
Библиотека открыта для доработки и ваших Pull Request'ов!

При сообщении о багах или некорректной работе библиотеки нужно обязательно указывать:

• Версия библиотеки
• Какой используется МК
• Версия SDK (для ESP)
• Версия Arduino IDE
• Корректно ли работают ли встроенные примеры, в которых используются функции и конструкции, приводящие к багу в вашем коде
• Какой код загружался, какая работа от него ожидалась и как он работает в реальности
• В идеале приложить минимальный код, в котором наблюдается баг. Не полотно из тысячи строк, а минимальный код