基于 NMPC + WBC 的四足机器人通用 AMP 数据生成器。封装了 Gazebo 键盘控制、全自动 AMP 录制和多种机器人导入接口。
# 1. 安装系统依赖（Ubuntu 20.04 + ROS Noetic）
sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosdep libeigen3-dev \
libboost-all-dev liburdfdom-dev \
ros-noetic-pinocchio ros-noetic-hpp-fcl
# 2. 编译整个工作空间
cd /path/to/legged_mpc_amp
source /opt/ros/noetic/setup.bash
bash setup.sh# 终端 1：启动 Gazebo
source env.sh go2
roslaunch legged_robot_description empty_world.launch
# 终端 2：启动键盘控制 + AMP 录制
source env.sh go2
roslaunch legged_controllers keyboard_control.launch \
enable_amp_logging:=true \
amp_log_dir:=$(pwd)/amp_data启动后按 i 初始化，按 1 切换 trot 步态，按 w/s 控制前进/后退。
- 全自动 AMP 数据录制：一键采集 1-2 分钟多样本运动数据
- IsaacLab 格式导出：
convert_amp_data_isaaclab.py直接输出.npz文件 - 足端轨迹可视化：实时查看 MPC 优化出的足端轨迹（
foot_trajectory_plotter.py） - 多机器人支持：Go1/Go2/A1/Aliengo/Lite3，接入方式参见新机器人接入指南
| 按键 | 功能 |
|---|---|
i |
初始化控制器 |
1 |
切换 trot 步态 |
w/s |
增加/减小前进速度 |
a/d |
增加/减小转向角速度 |
l |
开始/停止 AMP 录制 |
0 |
切换到 stance |
本项目基于 QiayuanLiao/legged_control 构建，感谢原作者的杰出工作。修改和封装部分遵循 BSD 3-Clause 协议。
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