pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple# 停止 gazebo
ps -ef | grep gazebo | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs -r kill -9# 新版本
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
git clone https://github.com/star-cheng/src.git
cd src
bash setup_noetic.sh
# 旧版本
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
cd wpr_simulation/scripts
./install_for_noetic.sh
cd ~/catkin_ws
catkin_make
vim ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/6-robot/wpb_home.git
cd wpb_home/wpb_home_bringup/scripts
./install_for_noetic.sh
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
code
# Add Folder to Workspace
# Add srcgit clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.git
wget https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases/download/3.3.0/mujoco-3.3.0-linux-x86_64.tar.gz
export PATH=$PATH:/root/gym/code/rl/mujoco/mujoco-3.3.0/bin
# 将 urdf 文件转换成 MJCF 格式的 xml 文件
pip install urdf2mjcf
pip install stl
pip install numpy-stl
sudo apt-get install -y blender
pip install bpy # or blender --python blender_trans.py
urdf2mjcf --output single_arm_left.xml single_arm_left.urdf# https://ltslam-doc.readthedocs.io/en/latest/msckf/msckf.html
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio.git
cd ..
sudo apt-get install libsuitesparse-dev -y
sudo apt-get install ros-noetic-random-numbers -y
echo $CMAKE_PREFIX_PATH
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/vicon_room1/V1_01_easy/V1_01_easy.bag
# EuRoC
roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch
# rosbag
rosbag play ~/code/catkin_ws/data/V1_01_easy.bag
# RVIZ load msckf_vio/rviz/rviz_euroc_config.rviz
rivz # or roslaunch msckf_vio demo.launch- cd :~/code/catkin_ws/src/wpr_simulation/scripts
- ./install_for_noetic.sh
- catkin_make
- source /home/gym/code/catkin_ws/devel/setup.bash
- roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
- sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner
- cd /home/gym/code/catkin_ws/src/wpb_home/wpb_home_bringup/scripts
- ./install_for_noetic.sh
# https://blog.csdn.net/weixin_44415639/article/details/131906519
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade -y
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-catkin-tools clang-format-13
mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit
sudo apt install python3-wstool
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build
sudo apt-get install ros-noetic-moveit -y
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
rosdep install --from-paths /opt/ros/noetic/share --ignore-src -y
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-resources
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
# 启动panda_arm
rosrun moveit_ros_move_group move_group
roslaunch panda_moveit_config demo.launch# tracikpy
sudo apt-get install swig -y
sudo apt-get install libeigen3-dev liborocos-kdl-dev libkdl-parser-dev liburdfdom-dev libnlopt-dev -y
git clone https://github.com/Star-Cheng/tracikpy.git
pip install tracikpy/
rm -rf control/tracikpy/
mv tracikpy control/# https://blog.csdn.net/qq_45762996/article/details/136472543
mkdir -p ~/dual_arm_ws/src
cd ~/dual_arm_ws/src
git clone https://github.com/bi3ri/dual_arm_demo.git
git submodule update --init --recursive
catkin build
echo "source $(pwd)/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc# 参考连接
# https://zhuanlan.zhihu.com/p/461246350
# https://zhuanlan.zhihu.com/p/471876061
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd FAST_LIO/include
git clone https://github.com/hku-mars/ikd-Tree.git
# 启动运行fast_lio的demo
roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch
rosbag play /root/gym/data/slam/Velodyne_bagfiles/demo01_velodyne.bag# https://robot.czxy.com/car/orbslam/octomap/
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-ros -y
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-msgs -y
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-server -y
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-rviz-plugins -y
cd .. && git clone https://gitee.com/tangyang/pointcloud_publisher.git
catkin_make
# roslaunch pointcloud_publisher demo.launchcd scripts && sh install_xvsdk.sh
cp -r /usr/share/ros-wrapper/xv_sdk ~/code/catkin_ws/src/
catkin_make -DXVSDK_INCLUDE_DIRS="/usr/include/xvsdk" -DXVSDK_LIBRARIES="/usr/lib/libxvsdk.so"
# 三. 启动（后面每次启动demo只需运行下面指令即可，需要开三个终端分别启动）
# 1. node launch
roscore
# 2. roslaunch(in another terminal)
cd ~/code/catkin_ws/
roslaunch xv_sdk xv_sdk.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find xv_sdk`/rviz/demo.rviz# 下载Livox-SDK2（home下，任意位置皆可）
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j8
sudo make install
# https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/134219903
cd ~/code/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Star-Cheng/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
./build.sh ROS1
# 修改/livox_ros_driver2/config/MID_360_config.jsonl
cd ~/code/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
# fastlio中运行mid360: https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/132408005
rosbag record -O faster_lio.bag /livox/lidar /livox/imu
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launchmkdir -p ~/catkin_ws/src
# 方法一
# cd ~/catkin_ws/src
# catkin_init_workspace
# 方法二
cd ~/catkin_ws
catkin_make
# 刷新工作空间的bash脚本
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 可以将这段命令添加到~/.bashrc中, 以便每次启动终端时都自动执行该命令# https://www.zhihu.com/tardis/zm/art/552273212?source_id=1005
https://blog.csdn.net/zkk9527/article/details/121159353
sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full
xhost +
docker run --env="DISPLAY" --net=host --volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro -it --name noetic --ipc=host -it --gpus all -v /mnt/d/Docker:/root/gym osrf/ros:noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/gym/code/catkin_ws/devel/setup.bash
# 可以将这段命令添加到~/.bashrc中, 以便每次启动终端时都自动执行该命令add_executable(lidar_node src/lidar_node.cpp)
add_dependencies(lidar_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(lidar_node
${catkin_LIBRARIES}
)roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_simulation.launch
rosrun waterplus_map_tools wp_saversudo apt install kazam -y
kazam
sudo apt install simplescreenrecorder -y
simplescreenrecorderrosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
WSL中配置clash: https://www.cnblogs.com/RioTian/p/1798676
# git config --global user.name Star-Cheng
# git config --global user.email 133592901@qq.com
# git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7890
# git config --global https.proxy https://127.0.0.1:7890- sudo apt install terminator
- ctrl+shift+E, ctrl+shift+O
- 使用catkin_create_pkg创建一个软件包
- 在软件包的src文件夹下创建一个节点的cpp源码文件
- 在节点的源码文件中include包含ROS的头文件
- 构建一个main函数, 并在函数的开头执行ros::inti()
- 构建while循环, 循环条件为ros::ok
- 在CMakeLists.txt中设置节点源码的编译规则
- 编译运行
- 一个ROS节点网络中, 可以同时存在多个话题
- 一个话题可以有多个发布者, 也可以有多个订阅者
- 一个节点可以对多个话题进行订阅, 也可以发布多个话题
- 不同的传感器小气通常会拥有各自独立话题名称, 每个话题只有一个发布者
- 机器人速度指令话题通常会有多个发布者, 但是同一时间只能有一个发言人
- 确定话题名称和消息类型
- 在代码文件中include消息类型对应的头文件
- 在main函数中通过NodeHandler大管家发布一个话题并得到消息发送对象
- 生成要发送的消息包并进行发送数据的赋值
- 调用消息发送对象的publish()函数将消息包发送到话题当中
- 常用工具
- rostopic list
- 列出当前系统中所有活跃着的话题
- rostopic echo 主题名称
- 显示指定话题中发送的消息包内容
- rostopic hz 主题名称
- 统计指定话题中消息包发送频率
- rqt_graph
- 图像化显示当前系统活跃的节点以及节点间的话题通讯关系
- rosmsgs list
- 列出所有ROS中内置的消息类型
- rosmsg show 消息类型
- 显示指定消息类型的消息结构
- rosmsg info 消息类型
- 显示指定消息类型的消息结构, 并显示消息类型的依赖关系
- rostopic list
- 确定话题名称和消息类型
- 在代码文件中include消息类型对应的头文件
- 在main函数中通过NodeHandler大管家订阅一个话题并得到消息订阅对象
- 定义一个回调函数，对接收到的消息包进行处理
- main函数中需要执行ros::spinOnce(), 让回调函数能够响应接收到的消息包
- 常用工具
- rqt_graph
- 图像化显示当前系统活跃的节点以及节点间的话题通讯关系
- rqt_graph
- 使用lauch文件, 可以通过roslaunch指令一次启动多个节点
- 在launch文件中, 为节点添加output="screen"属性, 可以让节点信息输出在终端中(ROS_WARN不受改属性控制)
- 在launch文件中, 为节点添加launch-prefix="gnome-terminal -e"属性, 可以让节点运行在一个独立的终端中
<launch>
<node pkg= "ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>
<node pkg= "ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>
<node pkg= "atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>
</launch>
- 创建新软件包, 依赖项: message_generation, message_runtime
- 软件包添加msg目录, 新建自定义消息文件, 以.msg结尾
- 在CMakeLists.txt中, 将新建的.msg文件加入到add_messages_files()
- 在CMakeLists.txt中, 去掉**generate_messages()**注释符号, 将依赖的其他消息包名添加进去
- 在CMakeLists.txt中, 将message_runtime加入catkin_package()的CATKIN_DEPENDS
- 在package.xml中, 将message_runtime加入<build_depend>, <exec_depend>
- 编译软件包, 生成新的自定义消息类型
- 使用rosmsg show package_name/message_name, 查看自定义消息类型
- <buildtool_depend>: 表示编译工具, <build_depend>: 用于寻找构建改功能包需要的依赖, <build_export_depend>: 用于寻找构建该功能包库时所用依赖的库, <exec_depend>: 执行该程序包中代码所需要的程序包
- 在节点代码中, 先include自定义消息类型的头文件
- 在发布或订阅话题的时候, 将话题中的消息类型设置为新的消息类型
- 按照新的消息结构, 对消息包进行赋值发送或读取解析
- 在CMakeLists.txt文件的find_package()中, 添加新消息名称作为依赖项
- 在节点的编译规则中, 添加一条add_dependencies(), 将新消息软件包名称_generate_messages_cpp作为依赖项
- 在package.xml文件中, 将新消息软件包名称加入<build_depend>, <exec_depend>
- 运行catkin_make, 编译新消息软件包
- 在节点代码中, 先import自定义消息类型的模块
- 在发布或订阅话题的时候, 将话题中的消息类型设置为新的消息类型
- 按照新的消息结构, 对消息包进行赋值发送或读取解析
- 在CMakeLists.txt文件的find_package()中, 添加新消息包名称作为依赖项
- 在package.xml文件中, 将新消息包名称加入<build_depend>, <exec_depend>
- 重写编译, 确保软件包进入ROS的包列表中
- /image_raw: 相机的原始数据
- /image_color: 相机的彩色图像数据
- /image_color_rect: 畸变校正后的彩色图像数据
- /camera_info: 相机参数信息
- /odom: 里程计数据
- /tf: 坐标系变换数据
rosbag play V1_01_easy.bag --topics /vicon/firefly_sbx/firefly_sbx # 播放bag文件
rostopic echo /vicon/firefly_sbx/firefly_sbx > transform_data.txt # 导出为txt格式数据
rostopic echo /vicon/firefly_sbx/firefly_sbx -p > transform_data.csv # 导出为csv格式数据, -p表示输出表格形式（CSV）进行打印import rosbag
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
# 处理数据
bag = rosbag.Bag('/home/gym/code/catkin_ws/data/V1_01_easy.bag')
for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/vicon/firefly_sbx/firefly_sbx']):
print(f"Time: {t.to_sec()}, Position: {msg.transform.translation}, Orientation: {msg.transform.rotation}")
bag.close()# 可视化或保存数
import rosbag
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
import csv
bag = rosbag.Bag("/home/gym/code/catkin_ws/data/V1_01_easy.bag")
with open('odom_data.csv', 'w', newline='') as csvfile:
fieldnames = ['time', 'position_x', 'position_y', 'position_z', 'orientation_x', 'orientation_y', 'orientation_z', 'orientation_w']
writer = csv.DictWriter(csvfile, fieldnames=fieldnames)
writer.writeheader()
for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/vicon/firefly_sbx/firefly_sbx']):
# if isinstance(msg, TransformStamped):
writer.writerow({
'time': t.to_sec(),
'position_x': msg.transform.translation.x,
'position_y': msg.transform.translation.y,
'position_z': msg.transform.translation.z,
'orientation_x': msg.transform.rotation.x,
'orientation_y': msg.transform.rotation.y,
'orientation_z': msg.transform.rotation.z,
'orientation_w': msg.transform.rotation.w
})
bag.close()