基于 STM32F407 的 RoboMaster 电控示例工程，使用 VS Code + EIDE 插件开发，以 C/C++ 混合编写。

本仓库使用了 Git Submodule 引入部分外部库。仓库拉取方法见 Git Submodule 相关说明。

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├── bsp/                    # 板级支持包（BSP）
│   ├── CubeMX/             # 由 STM32CubeMX 自动生成（HAL、FreeRTOS、USB 等）
│   └── ...                 # BSP 接口声明等，用于桥接 CubeMX 代码
├── lib/                    # 外部库
│   ├── ecx/                # 内部公共库（算法、协议、RTOS 封装等）（Git Submodule）
│   ├── etl/                # Embedded Template Library（Git Submodule）
│   └── ...
├── lib-config/             # 外部库的配置文件（如 ETL 用户配置）
│   ├── ecx/
│   ├── etl/
│   └── ...
├── src/                    # 项目主体业务代码
│   ├── tasks/              # RTOS 任务
│   └── ...
├── ...
├── .eide/                  # EIDE 项目配置（目标、工具链、烧录等）
├── xxx.code-workspace      # VS Code 工作区配置
└── script.py               # 格式化与静态分析辅助脚本

代码开发时的注意事项：

• src/ 是本项目主体业务代码，所有格式化和静态分析只作用于此目录。
• lib/ 中的是外部库，一般不直接修改，按需通过 lib-config/ 提供配置。
• bsp/CubeMX/ 由 STM32CubeMX 自动生成，开发时应尽量减少手动修改，避免 CubeMX 重新生成时产生冲突。

推荐使用 VS Code 的 配置文件（Profile） 功能安装工作区插件，这样可以在不同的项目间实现隔离，互不干扰。

本项目配置使用 LLVM 的 clangd 扩展提供 C/C++ 语言服务。该插件与微软的 C/C++扩展相冲突，故请禁用或卸载后者。

与微软的 C/C++ 扩展相比，clangd 提供了更智能的代码分析、语法跳转、重构等功能，并兼具格式化、lint 检查功能。

推荐通过系统包管理器安装，例如：

• Ubuntu/Debian：sudo apt install clang-format-18 clang-tidy-18
• macOS：brew install llvm（安装后需将 /opt/homebrew/opt/llvm/bin 加入 PATH）
• Windows：从 LLVM 官方发布页 下载安装包

安装完成后可运行以下命令验证版本：

python3 script.py check-tools

本项目通过 EIDE 插件管理构建和烧录，无需手动调用编译器。

1. 在 VS Code 中打开工作区（.code-workspace 文件）。
2. 在 EIDE 面板中选择目标（Debug 或 Release）并点击 Build 构建。
3. 构建成功后，EIDE 会生成 compile_commands.json，供 clangd 和 clang-tidy 使用。
4. 使用 CMSIS-DAP 调试器连接硬件后，通过 EIDE 烧录固件。

script.py 是一个跨平台辅助脚本，用于对用户代码进行格式化和静态分析。

# 列出所有参数选项说明
python3 ./script.py -h

# 对特定的命令列出选项说明
python3 ./script.py fmt -h

# 如果你使用 uv，请使用脚本模式运行（`-s`）
uv run -s ./script.py -h