detectUav

基于 Ascend ACL 的无人机检测与单目标跟踪管线。加载检测模型和可选跟踪模型，拉取 RTSP 等输入并将标注后的 H.264 通过 RTSP 推流输出。

硬件绑定：允许的 /etc/machine-id 与指纹（machine-id + product_uuid 的 FNV-1a 64 位哈希，16 进制表示）在 src/main.cpp 内编译固定，未命中时程序直接退出。启动时日志会打印 Hardware fingerprint=...，如需更换机器请调整文件中的 kAllowedMachineIds/kAllowedFingerprints 常量并重新编译。

1. 安装 Ascend 驱动/工具链，设置 SYSROOT、DDK_PATH、NPU_HOST_LIB（缺省 /usr/local/Ascend/ascend-toolkit/latest）。若需要 RTSP 推流，确保 FFmpeg/OpenCV 与 live555 可用。
2. 配置并编译（Ninja 示例）：

   mkdir -p build && cd build
   cmake -G Ninja ..
   cmake --build . --target main test_mixformerv2_om

3. 从 build/ 目录使用 JSON 配置运行：

   ./src/out/main ../scripts/test.json

1. 确保可执行文件已在 build/src/out/main，并使用绝对路径引用 JSON（避免切换目录导致的相对路径问题）。
2. 创建服务文件 /etc/systemd/system/detectuav.service（需 sudo）：

    [Unit]
    Description=detectUav inference pipeline
   
    [Service]
    Type=simple
    User=root
    Group=root
    WorkingDirectory=/root/work/AntiUav/
    ExecStart=/bin/bash -lc '\
      source /usr/local/Ascend/ascend-toolkit/set_env.sh && \
      echo "[systemd] detectUav starting" >&2 && \
      exec /usr/bin/stdbuf -oL -eL \
        /root/work/AntiUav/main \
        /root/work/AntiUav/scripts/config.json \
        >>/var/log/detectuav.log 2>&1'
    Restart=always
    RestartSec=5
   
    [Install]
    WantedBy=multi-user.target

3. 重载并启用服务：

   sudo systemctl daemon-reload
   sudo systemctl enable --now detectuav.service

4. 查看运行状态与日志：

   systemctl status detectuav.service
   cat /var/log/detectuav.log

   如需更新配置或二进制，替换文件后执行 sudo systemctl restart detectuav.service。

程序通过 JSON 描述设备、模型与 IO。样例见 scripts/config.json、scripts/hk_rtsp.json、scripts/test.json。

顶层结构：

{
  "device_config": [
    {
      "device_id": 0,
      "model_config": [
        {
          "model_path": "./model/detect.om",
          "model_width": 640,
          "model_heigth": 352,
          "resize_type": "stretch",
          "use_nms": false,
          "model_batch": 1,
          "frame_decimation": 0,
          "target_class_id": [0],
          "filter_suspect_static_target": true,
          "static_center_threshold": 2.0,
          "static_size_threshold": 2.0,
          "static_frame_threshold": 90,
          "track_config": { ... },
          "io_info": [ { ... 每路流的配置 ... } ]
        }
      ]
    }
  ]
}

• device_config[]：每个条目对应一块 Ascend 设备。
  • device_id：设备编号。
  • model_config[]：该设备上的检测模型列表。
    • model_path：检测 .om 路径（相对路径从运行目录解析）。
    • model_width / model_heigth：模型输入宽高。
    • resize_type（可选，默认 stretch）：预处理缩放方式。
    • use_nms（可选，默认 false）：是否在后处理中启用 NMS。
    • model_batch（可选，默认 1）：batch 大小。
    • postnum（可选，默认 1）：后处理线程数。
    • frames_per_second（可选，默认 1000）：输入线程节流上限。
    • frame_decimation（可选，默认 0）：每处理 1 帧后跳过 N 帧，0 表示不跳帧，可被 io_info 覆盖。
    • target_class_id（可选，默认不过滤）：检测后处理的目标类别 ID 数组，仅保留这些类别的检测结果，可被 io_info 覆盖；缺省或空数组表示不过滤。
    • filter_suspect_static_target（可选，默认 false）：是否过滤疑似静止目标；对检测与跟踪都有效。
    • static_center_threshold（可选）：静止目标判定的中心点位移阈值（像素）。
    • static_size_threshold（可选）：静止目标判定的框尺寸变化阈值（像素或比例，取决于实现）。
    • static_frame_threshold（可选）：静止判定所需连续帧数，达到后视为静止目标。
    • track_config（可选，模型级默认值）：
      • enable_tracking：是否启用跟踪（默认 true）。
      • track_model_path：跟踪 .om 模型路径。
      • tracking_config：跟踪阈值配置，对应 Tracking 的 setter：
        • confidence_active_threshold：进入“稳定跟踪”状态的置信度阈值，越高越保守。
        • confidence_redetect_threshold：触发重检/重定位的置信度阈值，低于该值会尝试重新搜索目标。
        • max_track_loss_frames：连续丢失目标的最大帧数，超过该值认为跟踪失败。
        • enable_tracking_validation：是否启用周期性校验，避免漂移。
        • validation_interval：校验间隔（单位：帧），仅在启用校验时生效。
        • validation_iou_threshold：校验时的 IoU 阈值，低于该值视为校验失败。
        • validation_max_error_count：允许的连续校验失败次数，超过后触发重检或重置。
    • io_info[]：每路输入/输出通道。
      • input_path：来源（如 rtsp://... 或文件）。
      • input_type：来源类型（如 rtsp）。
      • output_path：输出目的地；RTSP 时作为推流基址；HDMI 时为设备名（如 hdmi0）。
      • output_type：输出类型；rtsp 会启用推流线程，hdmi 会启用本地显示。
      • channel_id：通道唯一 ID。
      • frame_decimation（可选）：覆盖模型级跳帧。
      • target_class_id（可选）：覆盖模型级类别过滤；空数组或缺省表示不过滤。
      • rtsp_config（可选，推流）：
        • output_width / output_height：编码尺寸，默认取模型输入尺寸。
        • output_fps：1–60，越界会回退到 25。
        • transport：udp 或 tcp。
        • buffer_size：socket buffer，单位字节。
        • max_delay：RTP 最大延迟，微秒。
      • hdmi_config（可选，本地显示）：
        • output_width / output_height：显示尺寸。
        • output_fps：显示帧率。
      • h264_config（可选，编码）：
        • gop_size：1–300，越界回退到 16。
        • rc_mode：0=CBR，1=VBR，2=AVBR（>2 会被回退到 2）。
        • max_bitrate：单位 kbps，500–50000，越界回退到 10000。
        • profile：baseline | main | high。
      • 当模型级未提供 track_config 时，enable_tracking / track_model_path / tracking_config 可在通道级提供，含义相同。

• 分辨率与帧率：output_width / output_height 应与业务需要和带宽匹配；output_fps 过高会增压编码与带宽，先用 15–25fps 验证再升高。
• 分辨率与帧率：output_width / output_height 应与业务需要和带宽匹配；output_fps 过高会增压编码与带宽，先用 15–25fps 验证再升高。
• 传输方式：transport 选 udp 更低时延但可能丢包；tcp 更稳但时延高。
• 缓冲与延迟：弱网或远端链路可适当增大 buffer_size，max_delay 影响 RTP 抖动缓冲，过大时延上升，过小易卡顿。
• GOP 与码率：
  • gop_size 控制关键帧间隔（单位帧），直播常用 1–2 秒对应的帧数（如 25fps 用 25–50）。
  • rc_mode：0 恒定码率方便带宽预算；1 可变码率画质更高但带宽波动；2 AVBR 折中。
  • max_bitrate 直接影响画质与带宽，按上行网络预留 20–30% 裕量设置。
• Profile：baseline 兼容性最好，main 常用，high 画质好但要求解码端支持。

分辨率与码率/帧率参考（起步值，可按网络和画质再调）：

• 若链路较差或延迟敏感，优先降低 fps 或分辨率，再调低 max_bitrate。
• 关键帧密度越高（更小的 gop_size），seek/恢复更快但码率开销稍升。

{
  "device_config": [
    {
      "device_id": 0,
      "model_config": [
        {
          "model_path": "./model/yolov11n_110_rgb_640_raw_v0_bs1.om",
          "model_width": 640,
          "model_heigth": 640,
          "model_batch": 1,
          "frame_decimation": 5,
          "track_config": {
            "enable_tracking": true,
            "track_model_path": "./model/mixformerv2_online_small_bs1.om",
            "tracking_config": {
              "confidence_active_threshold": 0.6,
              "confidence_redetect_threshold": 0.6,
              "max_track_loss_frames": 5,
              "score_decay_factor": 0.98
            }
          },
          "io_info": [
            {
              "input_path": "rtsp://<src>",
              "input_type": "rtsp",
              "output_path": "rtsp://<sink>/uav",
              "output_type": "rtsp",
              "channel_id": 0,
              "rtsp_config": {
                "output_width": 1920,
                "output_height": 1080,
                "output_fps": 20,
                "transport": "udp",
                "buffer_size": 1024000,
                "max_delay": 200000
              },
              "h264_config": {
                "gop_size": 25,
                "rc_mode": 2,
                "max_bitrate": 10000,
                "profile": "main"
              }
            }
          ]
        }
      ]
    }
  ]
}

• 相对路径从当前工作目录解析（通常是 build/）。
• frame_decimation 在处理完 1 帧后生效，例如 5 表示保留 1 帧、跳过后续 5 帧。
• 若在模型级关闭跟踪（track_config.enable_tracking: false），请确认通道级不会重新打开。
• 上真实流前，可用本地文件或自建 RTSP 服务先验证 JSON 配置。