基于 STM32F103C8 的全局定位模块控制工程。主控通过两路编码器和 IMU 获取运动状态，计算底盘平面位置与航向角，并通过串口向外部控制器发送定位反馈数据。

• MCU：STM32F103C8，外部晶振经 PLL 配置为 72 MHz。
• 两路编码器：TIM1 / PA8、TIM2 / PA0，用于读取两侧轮速和累计脉冲。
• IMU：USART1，115200 bps，PB6 为 TX、PB7 为 RX；使用 DMA 空闲接收。
• 外部通信：USART2，115200 bps，PA2 为 TX、PA3 为 RX；使用中断收发。
• I2C：I2C1，PB8 为 SCL、PB9 为 SDA。
• 状态指示灯：PC13。

• 读取两路编码器脉冲，计算角速度、轮速和累计里程。
• 接收 IMU 偏航角，处理跨越 -PI / PI 的航向累计。
• 根据当前行进方向将轮速积分为平面位置 x、y 和航向 z。
• 周期性通过 USART2 上报定位数据；发送帧以 0x5C 开头，包含 x、y、z 和 CRC8。
• 接收外部控制命令；收到 0x22 时会复位 MCU。

1. 安装 Keil MDK-ARM，并添加 STM32F1 设备包。
2. 使用 Keil uVision 打开 code/MDK-ARM/ops9.uvprojx。
3. 按实际硬件确认 code/ops9.ioc 中的时钟、引脚和串口配置；如使用 STM32CubeMX 重新生成代码，需保留各文件的 USER CODE 区域。
4. 在 Keil 中选择 ops9 目标，执行 Build。
5. 使用 ST-Link 或兼容 SWD 调试器下载生成的固件。

当前工程的 USART1 和 USART2 都按全双工异步串口配置。若硬件改为单线、RS-485 无自动方向控制，或让一条线在收发之间切换，则属于半双工通信，必须重新设计串口收发流程。

高风险：半双工场景下，在发送未完成时重新启动接收，或在接收回调中直接发起发送，可能使 HAL 的 gState / RxState 长期保持 HAL_UART_STATE_BUSY_*。后续 HAL_UART_Transmit_* 或 HAL_UART_Receive_* 会持续返回 HAL_BUSY，表现为串口“锁死”。

• 同一 UART 同一时刻只允许一个收发事务。发送前检查状态或维护独立的软件状态机；不要像当前 Robot_com_send_data() 一样无条件高频调用 HAL_UART_Transmit_IT() 后又假定已经发送成功。
• 半双工方向应由明确的状态机控制：停止接收 -> 切换为发送方向 -> 启动发送 -> 在 HAL_UART_TxCpltCallback() 中确认发送完成 -> 切换为接收方向 -> 重新启动接收。
• 不要在 HAL_UART_RxCpltCallback()、HAL_UARTEx_RxEventCallback() 等中断回调中使用阻塞式 HAL_UART_Transmit()、延时函数或复杂业务逻辑。回调只记录事件、复制数据或投递标志，实际发送放到主循环或任务中处理。
• 必须检查每次 HAL 串口调用的返回值。发生 HAL_BUSY、超时、帧错误、噪声错误或溢出错误时，先停止当前事务并清理错误标志，再按统一的恢复流程重新初始化或重新启动接收。
• 若使用 RS-485 收发器，DE/RE 的时序应覆盖整个发送过程，并以发送完成回调为准释放总线；不能仅依据写入发送寄存器就立即切换方向。
• DMA 接收缓冲区在重新启动 HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA() 前不得被其他上下文修改。正常模式 DMA 完成或空闲事件后，应只重新启动一次，避免中断和主循环并发重复启动。
• 为串口事务设置合理超时和错误计数；连续异常时执行受控恢复。恢复失败后再由看门狗或上层策略复位，避免在中断中无限重试。

推荐的半双工流程如下：

空闲/接收 -> 收到完整请求 -> 停止接收并切换 TX 方向
          -> 启动发送 -> Tx 完成回调 -> 切换 RX 方向 -> 重启接收

• 修改 STM32CubeMX 自动生成文件时，仅在 USER CODE BEGIN / USER CODE END 区域编写用户代码。
• 业务状态、通信参数较多时使用结构体集中管理，避免分散的大量全局变量。
• 新增嵌入式函数时为函数参数补充简洁的中文注释，并保持中断服务函数短小、可预测。
• 提交前应至少验证：编码器方向、IMU 航向零点、串口帧格式、CRC8 校验和异常恢复流程。