Roid1

This is a URDF file of a small humanoid robot Roid1 and it's Rviz operation demo.
You can operate the joints of the robot with sliders.
And you can also import this URDF file into Unity via URDF-importer.

Roid1は小型ヒューマノイドロボットのURDFファイルです。
Rvizでモデルを表示し、スライダーで関節を曲げることができます。
また、URDF-importerを使いUnity上にモデルをインポートすることもできます。

Meridianの概要や変数やライブラリ関数について, 下記に集約中です.
https://ninagawa123.github.io/Meridian_info/

This demo has been confirmed to work on ubuntu/ROS-melodic,noetic with Rviz.

Rviz用のデモはROS-melodic,noeticのRvizで動作確認しています。
コマンドプロンプトより下記のコマンドで導入からRvizへの表示までを試せます。

$ cd ~/catkin_ws/src/

$ git clone https://github.com/Ninagawa123/roid1.git

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin build

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

$ roslaunch roid1 display.launch

Drop URDF folder into Unity Assets, and open "roid1_urdf_unity.urdf" in URDF folder with URDF-Importer.

UnityのプロジェクトウィンドウのAssetsの中にURDFフォルダをドロップしてください。その後、roid1_urdf_unity.urdfのファイルをURDF-Importerで読み込んでください。
URDF-Importerの使い方は、https://www.youtube.com/watch?v=-OvDCy6cbfU
Unityのバージョンは、2020.3.26f1 での動作を確認しています。

他のUnityバージョンでモデルを使用する際には、一度2020.3.26f1でURDFを読み込みオブジェクトにした後、
ヒエラルキーウィンドウ上のオブジェクトをアセットにドラッグ＆ドロップでプレハブ化し、
プレハブをアセットとしてエクスポート、新しいバージョンのUnityでインポートして開いてください。
Roid1が見えなくなったりカラーが紫にあった場合は、マテリアルをシェーダーをインポート先のUnityに合わせてください。

~/catkin_ws/src/
└── roid1 #ros_package
    ├── README.md
    ├── CMakeLists.txt
    ├── package.xml
    ├── urdf_rviz.rviz
    ├── launch
    │   ├── display.launch
    │   └── display_meridian_demo.launch
    └── roid1_description
        ├── roid1_urdf.urdf
        ├── roid1_urdf_unity.urdf
        └── meshes    
            ├── c_chest_a.stl
            ├── c_chest_b.stl
            ├── c_head_a.stl
            ├── c_head_b.stl
            ├── c_waist.stl
            ├── dec_l_hipjoint_upperpoint.stl
            ├── dec_r_hipjoint_upperpoint.stl
            ├── dec_shoulderpoint.stl
            ├── l_ankle.stl
            ├── l_arm_lower.stl
            ├── l_arm_upper.stl
            ├── l_elbow.stl
            ├── l_foot_large.stl
            ├── l_hipjointlower.stl
            ├── l_hipjointupper.stl
            ├── l_leg_lower_a.stl
            ├── l_leg_lower_b.stl
            ├── l_leg_upper_a.stl
            ├── l_leg_upper_b.stl
            ├── l_shoulder.stl
            ├── r_ankle.stl
            ├── r_arm_lower.stl
            ├── r_arm_upper.stl
            ├── r_elbow.stl
            ├── r_foot_large.stl
            ├── r_hipjointlower.stl
            ├── r_hipjointupper.stl
            ├── r_leg_lower_a.stl
            ├── r_leg_lower_b.stl
            ├── r_leg_upper_a.stl
            ├── r_leg_upper_b.stl
            └── r_shoulder.stl