本目录现在只保留 3 个独立可用入口：
- 扫描节点 ID
- 位置速度模式（mode=1）
- MIT 模式（mode=5）
以及 1 个公共底层库：hexfellow_socketcanfd_tool.py。
hexfellow_scan_only.py：扫描在线电机节点hexfellow_posvel_mode1.py：位置速度模式控制（mode=1，目标位置+速度）hexfellow_mit_angle_control.py：MIT 控制（mode=5）hexfellow_socketcanfd_tool.py：公共 SDO/CANopen 工具函数
- CAN-FD 接口已拉起（
can0） - Python 使用
python3.10 - 安装
python-can
建议先执行：
canfd_restart can0确认输出包含：
can <FD>dbitrate 5000000
python3.10 /home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/hexfellow_dmcanfdshixian/hexfellow_scan_only.py \
--channel can0 --start-id 1 --end-id 32示例（转到 180 度，速度 2 rev/s）：
python3.10 /home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/hexfellow_dmcanfdshixian/hexfellow_posvel_mode1.py \
--channel can0 --node-id 1 \
--pos-deg 180 --vel-rev-s 2 \
--seconds 4 --disable-after位置参数三选一：
--pos-rev--pos-rad--pos-deg
示例（目标角度 π rad）：
python3.10 /home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/hexfellow_dmcanfdshixian/hexfellow_mit_angle_control.py \
--channel can0 --node-id 1 \
--pos-rad 3.1415926 --vel-rev-s 0 --tau-nm 0 \
--kp 1000 --kd 100 --limit-permille 1000 \
--hold-seconds 2 --repeat-hz 20 --disable-after- 你要求的三类功能已独立保留：
扫描 + 位置速度 + MIT。 - 其余实验脚本已从本目录移除，避免干扰。