높은 intensity 값을 가진 포인트를 필터링 해주는 프로그램
실제 도로 환경
왼쪽은 모든 포인트가 포함된 원본 데이터이며, 오른쪽은 High-Intensity Filter가 적용된 결과
| 원본 포인트클라우드 (Raw Data) | 필터링된 결과 (High Intensity Only) |
|---|---|
중앙분리대, 표지판, 자동차 이외의 저반사 객체가 필터링된 결과를 확인할 수 있음.
rclpy는 pc2.read 와 넘파이를 이용해 쉽게 포인트클라우드를 처리 및 가공할 수 있었으나 rclcpp를 이용해 포인트클라우드를 다뤄보고싶었음. pcl 라이브러리내에 FromROSMsg 와 toROSMsg 함수가 있어 rclcpp와의 호환도 괜찮은 것을 확인했음. intensity 값의 쓰레시홀드는 여러번 값을 입력해보며 튜닝했지만 가우시안 RBF 커널을 활용하면 좋겠다는 생각을 했음.