OpenMicroDuck

一只完全开源的 25cm 双足机器人

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OpenMicroDuck 是一个完全开源的双足机器人平台：一只 25cm 高、不到 1kg 的小鸭子，15 个自由度，能走、会转头、能发声，可以运行强化学习策略。

本项目受** Hugging Face / Pollen Robotics 的 MicroDuck**的启发——感谢他们把这只小鸭子带到世界面前，让全球开发者看到双足机器人可以如此可爱而触手可及；也感谢他们以开放的态度公开训练生态，让我们得以站在他们的肩膀上继续向前。在 MicroDuck 的基础上，我们将把复现过程的硬件图纸、PCB、BOM、软件栈、训练环境——全部公开发布。

它是我们对"技术平权"的一次实践，也是对 MicroDuck 的致谢。

飞特 HD-1910 的 BAM 执行器参数已更新到我们 fork 的 microduck_rl（develop 分支），可直接查看 hd1910 参数目录。

国产方案调通啦 — MicroDuck 复刻·第三话

飞特 HD-1910 已经调通基本流程，更多动作和流畅控制进一步调校中

Zero转接HAT板已经回片，测试中...

由于整机集成度比较高，如果完全等所有零配件都ready，再塞进鸭子离线跑，可能要等待比较长的时间。 这里分了两个阶段：

• 第一阶段（桌面调试）：主控和舵机驱动板外置，这样可以由电源适配器供电，主控也可以接显示屏，舵机可由驱动板直接连接PC，方便调试。
• 第二阶段（整机集成）：Zero HAT板和IMU转接板完成之后，再部署已经调试好的模型和软件，完整塞进机器人内部，形成一台完整的整机。

规格、数量、版本差异与结构件清单见 docs/bom.md。

以下是研发调试材料，不是每台机器人必须的BOM

软件与 Microduck 同一条回路：离线 PPO 训出 ONNX，板上 50 Hz 执行，契约 观测 61 维 → 动作 14 维。硬件换成可公开打样的国产件；换舵机必须重训，官方 ONNX 不能当即插即用步态。

选型对照、舵机连线、进程与控制环见 docs/README.md（架构 · 主控 · 舵机）。

开源项目不拼小批量台数，拼的是复现成功率与开发者体验。每个里程碑公开评审，测试数据与问题清单全量开放。

任何程度的参与都有意义：

1. 关注 —— Star 本仓库，加入社区（Discord / B 站 / 微信群），见证并传播进展
2. 文档 —— 中英双语教程写作、文档翻译
3. 复现 —— 打印、组装，把公差与干涉问题提 Issue；复现数据是开源硬件最硬的通货
4. 创作 —— 技能包、外观二创、训练管线改进
5. 共建 —— 核心模块 PR，进入维护者委员会，共同决定技术方向

贡献指南见 CONTRIBUTING.md（待发布）。

让门槛再低一点。 双足机器人的核心技术并没有想象中遥远，但一套进口舵机动辄数千元、关键结构闭源、教程零散——把太多人挡在了门外。我们把每个环节拆开、验证、用高性价比的国产供应链重新实现，然后把一切公开：主控只要求 RK3566 同级算力，电池组安全、可拆解，结构件一台 3D 打印机就能做出来。

让生态再大一点。 我们希望更多供应链厂商参与进来——舵机、主控、电池、3D 打印与注塑结构件。兼容性矩阵公开，任何厂商的同类器件都可以来适配。竞争发生在开放的标准上，受益的是整个生态。

让创意再多一点。 一只鸭子能做什么，不该由我们定义。换一个皮肤甚至换一种形态、写一个新技能、改一套步态、接一颗传感器——我们期待看到更多开发者的二创、以及我们根本想象不到的玩法。你创造的不只是一台机器鸭，而是下一个有意思、有价值产品的起点。

本项目受 Hugging Face / Pollen Robotics 的 MicroDuck启发，并复用了其公开的训练生态。再次感谢 MicroDuck 团队的开创性工作与开放精神——没有他们，就没有这个项目。OpenMicroDuck 是独立的社区开源项目，与 Hugging Face、Pollen Robotics 无隶属关系。